二阶倒立摆的一种模糊免疫优化控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| ·倒立摆系统研究的国内外状况 | 第8-10页 |
| ·倒立摆系统的主要控制方法 | 第10-12页 |
| ·倒立摆系统的工程背景 | 第12-13页 |
| ·模糊控制和智能控制 | 第13-15页 |
| ·智能控制 | 第13-14页 |
| ·模糊控制 | 第14-15页 |
| ·人工免疫系统和免疫算法 | 第15-20页 |
| ·人工免疫系统的产生 | 第15-16页 |
| ·生物免疫原理在人工免疫系统中的应用 | 第16-17页 |
| ·人工免疫算法的应用领域 | 第17-19页 |
| ·人工免疫算法的发展方向 | 第19页 |
| ·模糊免疫优化算法 | 第19-20页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第20-21页 |
| 第2章 倒立摆建模及能控性分析 | 第21-30页 |
| ·倒立摆的硬件组成 | 第21-23页 |
| ·伺服电机 | 第21-22页 |
| ·编码器 | 第22-23页 |
| ·二阶倒立摆的建模 | 第23-26页 |
| ·能控性的定义 | 第26-27页 |
| ·二阶倒立摆能控性分析 | 第27页 |
| ·二阶倒立摆的线性二次型最优调节器设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 模糊控制规则及其免疫优化算法 | 第30-40页 |
| ·免疫优化原理 | 第30页 |
| ·免疫优化算法实现 | 第30-32页 |
| ·选择操作 | 第30页 |
| ·扩展操作 | 第30-31页 |
| ·突变操作 | 第31页 |
| ·替换操作 | 第31-32页 |
| ·二阶倒立摆模糊控制算法实现分析 | 第32页 |
| ·二阶倒立摆降维模糊控制器设计 | 第32-35页 |
| ·模糊控制器状态变量合成 | 第32-34页 |
| ·降维模糊控制器加权系数的确定 | 第34-35页 |
| ·模糊控制器参数的优化 | 第35-39页 |
| ·参数优化流程 | 第35-36页 |
| ·模糊规则的编码 | 第36-37页 |
| ·目标函数及亲和度的计算 | 第37-38页 |
| ·免疫优化的具体实现 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 倒立摆仿真和实物控制 | 第40-52页 |
| ·二阶倒立摆的仿真 | 第40-46页 |
| ·二阶倒立摆实物控制 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
