| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| ·双轮自平衡移动机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·双轮自平衡移动机器人国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·双轮自平衡移动机器人国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·双轮自平衡移动机器人的分析 | 第12-13页 |
| ·几种典型双轮自平衡移动机器人控制系统比较 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 双轮自平衡机器人的理论分析 | 第15-28页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·倒立摆系统及其控制 | 第15-20页 |
| ·倒立摆系统 | 第15-17页 |
| ·倒立摆系统的控制方法 | 第17-19页 |
| ·双轮倒立摆系统的控制模式 | 第19-20页 |
| ·双轮自平衡移动机器人的运动学分析 | 第20-21页 |
| ·双轮自平衡移动机器人的动力学分析 | 第21-24页 |
| ·运动控制理论 | 第24-27页 |
| ·运动控制概述 | 第24-25页 |
| ·控制系统方案的比较 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于Canopen协议的自平衡控制设计 | 第28-37页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·第一代双轮自平衡机器人的结构及其控制系统 | 第28-30页 |
| ·第一代双轮自平衡机器人的结构 | 第28-29页 |
| ·第一代双轮自平衡机器人的硬件控制系统 | 第29-30页 |
| ·第一代双轮自平衡机器人的软件控制系统 | 第30-34页 |
| ·控制策略 | 第30-31页 |
| ·控制程序的结构分析 | 第31-33页 |
| ·CANopen协议具体参数的设置 | 第33-34页 |
| ·第一代双轮自平衡机器人的实验测试 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于ADAMS和MATLAB的联合控制仿真 | 第37-44页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·ADAMS中建立简化双轮自平衡机器人简化模型 | 第38-40页 |
| ·MATLAB/Simulink的控制模块设计 | 第40-42页 |
| ·联合仿真的实验数据 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 第二代自平衡机器人系统 | 第44-72页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·第二代自平衡机器人机械结构 | 第44-45页 |
| ·第二代自平衡机器人硬件控制系统 | 第45-59页 |
| ·硬件控制系统 | 第45-48页 |
| ·双余度永磁无刷直流电动机控制设计 | 第48-57页 |
| ·自平衡机器人车体转向与显示控制设计 | 第57-58页 |
| ·自平衡机器人车体姿态检测控制设计 | 第58-59页 |
| ·电源管理控制设计 | 第59页 |
| ·第二代自平衡机器人软件控制系统 | 第59-71页 |
| ·控制策略研究 | 第59-60页 |
| ·利用模糊控制思想对系统的分析 | 第60-63页 |
| ·控制程序函数设计 | 第63-64页 |
| ·程序系统结构流程设计 | 第64-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 一、总结 | 第72-73页 |
| 二、展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 硕士期间发表论文 | 第78页 |