| 英文缩略词表 | 第1-7页 |
| 中文摘要 | 第7-9页 |
| 英文摘要 | 第9-11页 |
| 前言 | 第11-13页 |
| 第一章 人空间定位能力对肝肿瘤热消融治疗的影响分析 | 第13-21页 |
| 引言 | 第13-14页 |
| 实验一 图像方法评价穿刺精度的实验 | 第14-16页 |
| 实验二 人穿刺肝肿瘤模型中心的精度实验 | 第16-17页 |
| 实验三 人在肝肿瘤模型中多点布针精度的实验 | 第17-19页 |
| 本章小结 | 第19-21页 |
| 第二章 超声引导消融机器人辅助穿刺系统的分析与设计 | 第21-52页 |
| 引言 | 第21-22页 |
| 第一节 医用机器人系统概述 | 第22-27页 |
| 第二节 超声引导肝肿瘤消融机器人系统的工作流程 | 第27-29页 |
| 第三节 超声引导肝肿瘤消融机器人的设计 | 第29-42页 |
| 第四节 消融机器人系统的集成 | 第42-47页 |
| 第五节 消融机器人系统的精度测试 | 第47-52页 |
| 第三章 导航下穿刺与机器人辅助穿刺的对比研究 | 第52-58页 |
| 引言 | 第52-53页 |
| 导航下穿刺与机器人辅助穿刺空间布针能力的对比实验 | 第53-56页 |
| 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 机器人辅助穿刺系统的动物实验研究 | 第58-62页 |
| 引言 | 第58-59页 |
| 机器人辅助穿刺系统的动物实验 | 第59-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-65页 |
| 第一节 总结 | 第62-63页 |
| 第二节 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 文献综述 | 第71-81页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |