辅助腹腔镜手术机器人结构设计与控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究意义和目的 | 第9-10页 |
| ·手术机器人研究与发展概况 | 第10-16页 |
| ·国外发展概况 | 第10-14页 |
| ·国内发展概况 | 第14-16页 |
| ·手术机器人发展前景 | 第16-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人机械结构设计 | 第18-27页 |
| ·机器人结构方案 | 第18-23页 |
| ·腹腔镜手术简介 | 第18-19页 |
| ·机器人性能要求 | 第19-20页 |
| ·机器人结构方案 | 第20-21页 |
| ·被动关节原理 | 第21页 |
| ·手术切点标定 | 第21-23页 |
| ·机器人结构设计 | 第23-26页 |
| ·主动关节设计 | 第23-24页 |
| ·被动关节设计 | 第24-25页 |
| ·机器人机构基本参数 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人运动学分析与仿真 | 第27-36页 |
| ·刚体位姿描述 | 第27-29页 |
| ·运动学正分析 | 第29-31页 |
| ·运动学逆分析 | 第31-34页 |
| ·锥形空间的逆解 | 第31-33页 |
| ·轴向位移的逆解 | 第33-34页 |
| ·运动学仿真研究 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机器人控制系统设计 | 第36-68页 |
| ·控制系统方案 | 第36-39页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第39-50页 |
| ·主机硬件电路设计 | 第39-45页 |
| ·从机硬件电路设计 | 第45-50页 |
| ·控制系统软件设计 | 第50-67页 |
| ·机器人工作流程 | 第50-51页 |
| ·主机软件设计 | 第51-61页 |
| ·从机软件设计 | 第61-64页 |
| ·通讯协议设计 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 样机实验 | 第68-74页 |
| ·实验样机 | 第68-70页 |
| ·控制系统调试 | 第70-71页 |
| ·控制系统实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
