| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的应用背景和意义 | 第8-11页 |
| ·伺服驱动器独立运动控制发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题的总体设计方案 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 梯形和S 形曲线的算法研究 | 第15-28页 |
| ·轨迹规划原理 | 第15-18页 |
| ·梯形曲线的算法研究 | 第18-21页 |
| ·S 形曲线的算法研究 | 第21-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 单轴运动控制器的软硬件平台 | 第28-38页 |
| ·硬件平台总体结构 | 第28-30页 |
| ·DSP 片上资源的利用 | 第30-32页 |
| ·伺服系统的软件设计 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 单轴运动控制器的通讯接口设计 | 第38-49页 |
| ·CAN 总线通讯的软件设计 | 第38-44页 |
| ·运动控制指令 E2PROM 非易失性存储 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 实验结果分析、总结及展望 | 第49-57页 |
| ·实验结果分析 | 第49-56页 |
| ·总结及展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |