| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·柔性关节机器人控制的发展与现状 | 第8-9页 |
| ·论文主要内容和章 节安排 | 第9-11页 |
| ·论文主要内容 | 第9页 |
| ·论文的章节安排 | 第9-11页 |
| 第二章 理论基础 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·非线性系统的平衡点与全局渐近稳定性理论 | 第11-15页 |
| ·平衡点 | 第11页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第11页 |
| ·Lyapunov 直接方法 | 第11-13页 |
| ·LaSalle 不变性原理 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 第三章 柔性关节机器人状态反馈非线性位置控制 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·柔性关节模型介绍 | 第17-19页 |
| ·柔性关节机器人期望重力补偿非线性(P-ND+)位置控制 | 第19-28页 |
| ·控制器设计 | 第19-20页 |
| ·全局渐近稳定性分析 | 第20-23页 |
| ·数值仿真结果 | 第23-28页 |
| ·柔性关节机器人实时重力补偿非线性(P-ND)位置控制 | 第28-34页 |
| ·控制器设计 | 第28页 |
| ·全局渐近稳定性分析 | 第28-31页 |
| ·数值仿真分析 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 柔性关节机器人输出反馈位置控制 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·柔性关节机器人实时重力补偿输出反馈(OPD)控制 | 第35-37页 |
| ·控制器设计 | 第35-36页 |
| ·全局渐近稳定性 | 第36-37页 |
| ·柔性关节机器人输出反馈非线性(OP-ND)位置控制 | 第37-38页 |
| ·控制器设计 | 第37页 |
| ·全局渐近稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·数值仿真分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 柔性关节机器人输入受限位置控制 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·柔性关节机器人输入受限状态反馈(SPD)控制 | 第43-49页 |
| ·控制器设计 | 第43-44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-46页 |
| ·数值仿真分析 | 第46-49页 |
| ·柔性关节机器人输入受限输出反馈(OSPD)控制 | 第49-52页 |
| ·控制器设计 | 第49页 |
| ·稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·数值仿真分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
