含弧形自由度仿人灵巧手掌的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·仿人灵巧手发展综述 | 第11-14页 |
| ·仿人灵巧手掌的研究 | 第14-15页 |
| ·选题的意义 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-19页 |
| ·仿人灵巧手手掌结构的研制 | 第15-16页 |
| ·控制的研究 | 第16-19页 |
| 第2章 仿人灵巧手掌结构设计 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·手掌解剖结构分析 | 第19-20页 |
| ·手掌的机械模型和机构设计 | 第20-21页 |
| ·TTMJ结构设计 | 第20-21页 |
| ·PAD结构的设计 | 第21页 |
| ·四连杆机构的设计 | 第21-29页 |
| ·四连杆机构的设计要求 | 第21-22页 |
| ·四连杆机构参数的确定 | 第22页 |
| ·优化设计四连杆机构 | 第22-23页 |
| ·运动仿真 | 第23-29页 |
| ·手掌机构规划 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 仿人灵巧手掌关节运动学和动力学 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·仿人灵巧手掌关节运动学分析 | 第30-36页 |
| ·仿人灵巧手掌关节正向运动学分析 | 第30-35页 |
| ·手掌关节微分运动学及静力学分析 | 第35-36页 |
| ·仿人灵巧手掌关节运动学分析 | 第36-40页 |
| ·概述 | 第36-37页 |
| ·拇指动力学 | 第37页 |
| ·四连杆动力学 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 仿人灵巧手掌的驱动系统和力矩传感器 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·驱动系统的设计 | 第41-47页 |
| ·驱动系统的工作原理 | 第41-42页 |
| ·DSP56F805简介 | 第42-44页 |
| ·分布式控制系统的结构 | 第44页 |
| ·分布式控制系统的软件设计 | 第44-47页 |
| ·驱动系统的数学模型 | 第47-48页 |
| ·驱动系统 PID控制器的设计 | 第48-49页 |
| ·力矩传感器的研究 | 第49-51页 |
| ·力矩传感器的设计基本要求 | 第49-50页 |
| ·力矩传感器的设计 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第5章 仿人灵巧手掌的控制研究 | 第53-57页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第53-55页 |
| ·仿人灵巧手掌的置控制器设计 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-59页 |
| 1 结论 | 第57-58页 |
| 2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第63页 |
