基于MEMS器件的捷联姿态测量系统技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·MEMS惯性传感器的发展现状 | 第11-13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 MEMS惯性器件性能分析 | 第15-26页 |
| ·MEMS传感器分类 | 第15-16页 |
| ·MEMS惯性器件 | 第16-23页 |
| ·MEMS加速度计 | 第16-17页 |
| ·MEMS陀螺仪力学原理 | 第17-18页 |
| ·几种常见的MEMS陀螺仪 | 第18-23页 |
| ·MEMS惯性器件误差模型 | 第23-25页 |
| ·MEMS加速度计的误差模型 | 第24页 |
| ·MEMS陀螺仪的误差模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 MEMS IAMU总体设计 | 第26-39页 |
| ·IAMU设计方案 | 第26-28页 |
| ·捷联式惯性姿态测量系统概述 | 第26-27页 |
| ·系统的基本方案 | 第27-28页 |
| ·IAMU组成 | 第28-30页 |
| ·IAMU中主要元件 | 第28-29页 |
| ·传感器的选择 | 第29-30页 |
| ·IAMU系统的标定 | 第30-38页 |
| ·传感器确定性误差模型 | 第31-32页 |
| ·IAMU的六面体静态标定 | 第32-37页 |
| ·陀螺仪的标定 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 MEMS陀螺仪信号降噪算法 | 第39-62页 |
| ·MEMS陀螺仪输出的频谱分析 | 第39-42页 |
| ·小波分析方法 | 第42-52页 |
| ·短时傅立叶变换 | 第42-43页 |
| ·连续与离散小波变换 | 第43-47页 |
| ·小波的多分辨分析 | 第47-49页 |
| ·小波阈值法降噪技术 | 第49-52页 |
| ·MEMS陀螺仪降噪试验 | 第52-60页 |
| ·实验中用到的小波和阈值 | 第52-54页 |
| ·MEMS陀螺仪降噪试验 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 MEMS IAMU姿态更新算法 | 第62-84页 |
| ·坐标系的定义 | 第62-63页 |
| ·捷联姿态算法 | 第63-69页 |
| ·欧拉角法 | 第63-65页 |
| ·方向余弦法 | 第65-66页 |
| ·四元数法 | 第66-69页 |
| ·IAMU初始对准与姿态更新算法 | 第69-79页 |
| ·IAMU的初始对准 | 第69-70页 |
| ·IAMU姿态更新算法 | 第70-72页 |
| ·IAMU动态输出最优估计 | 第72-79页 |
| ·算法仿真与结果分析 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
