海洋探测机器人操纵性及运动仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人的发展现状和展望 | 第10-13页 |
| ·水下机器人在海洋石油开发方面的应用 | 第13-15页 |
| ·水下机器人在海底通信电缆检查及维修上的应用前景 | 第15-16页 |
| ·水下机器人运动仿真技术简介 | 第16-17页 |
| ·论文研究意义和主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·论文研究意义 | 第17页 |
| ·论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 海洋探测水下机器人仿真模型 | 第19-31页 |
| ·建立坐标系和符号规则 | 第19-22页 |
| ·固定坐标系与运动坐标系 | 第19-20页 |
| ·水下机器人运动的表示 | 第20-21页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换 | 第21-22页 |
| ·水下机器人六自由度空间运动方程 | 第22-24页 |
| ·水下机器人的受力分析 | 第22-23页 |
| ·空间六自由度运动方程的建立 | 第23-24页 |
| ·艇体水动力 | 第24-26页 |
| ·环境影响 | 第26页 |
| ·推进器推力仿真 | 第26-27页 |
| ·舵力仿真 | 第27-29页 |
| ·重力与浮力 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 水动力系数的试验测定方法 | 第31-59页 |
| ·试验目的及试验装置 | 第31-33页 |
| ·试验目的 | 第31页 |
| ·试验装置 | 第31-33页 |
| ·试验理论及方法研究 | 第33-52页 |
| ·纯升沉振荡试验 | 第33-36页 |
| ·纯横荡振荡试验 | 第36-40页 |
| ·纯俯仰振荡试验 | 第40-44页 |
| ·纯摇首振荡试验 | 第44-48页 |
| ·横摇试验 | 第48-50页 |
| ·斜航及纵向阻力试验 | 第50-52页 |
| ·若干非线性水动力系数的推算 | 第52-57页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·若干耦合系数的近似关系式 | 第52-53页 |
| ·若干非线性耦合系数的推算 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 空间六自由度运动仿真及操纵性预报 | 第59-89页 |
| ·潜器两种不同的操纵装置布置 | 第59-62页 |
| ·以推力器为主的布置形式 | 第59-60页 |
| ·以舵翼为主的布置形式 | 第60页 |
| ·两种形式的对比分析 | 第60-62页 |
| ·以舵翼为主操纵装置的设计问题探讨 | 第62-68页 |
| ·舵的水动力性能 | 第62-64页 |
| ·舵装置的布置形式 | 第64-66页 |
| ·舵装置的可靠性问题 | 第66-68页 |
| ·舵装置的颤振问题 | 第68页 |
| ·空间六自由度运动仿真及操纵预报 | 第68-88页 |
| ·仿真程序简介 | 第68-69页 |
| ·机器人三个主轴方向上的运动能力 | 第69-71页 |
| ·垂直面运动能力仿真 | 第71-76页 |
| ·Z形机动仿真 | 第76-81页 |
| ·回转运动仿真 | 第81-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
