RoboCup中型组机器人协作问题研究
| 中文摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·多机器人系统 | 第10-14页 |
| ·多机器人系统的特点 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统的协调与协作 | 第11页 |
| ·多机器人系统研究的主要问题 | 第11-14页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究现状和发展趋势 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人足球环境下的多机器人协作机制研究 | 第18-27页 |
| ·NuBot足球机器人系统介绍 | 第18-21页 |
| ·RoboCup中型组比赛情况 | 第18-19页 |
| ·NuBot机器人组成结构 | 第19-20页 |
| ·NuBot机器人软件系统结构 | 第20页 |
| ·NuBot多机器人系统 | 第20-21页 |
| ·机器人足球环境下的多机器人协作 | 第21-23页 |
| ·机器人足球环境的特殊性 | 第21-22页 |
| ·已有的研究基础 | 第22-23页 |
| ·一种混合式多机器人协作机制 | 第23-26页 |
| ·问题描述 | 第23-24页 |
| ·混合式协作机制框架 | 第24-25页 |
| ·混合式协作机制框架的特点 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 混合式多机器人协作机制设计 | 第27-45页 |
| ·多机器人协作问题形式化描述 | 第27-28页 |
| ·多机器人协作模型 | 第27页 |
| ·多机器人任务分配形式化描述 | 第27-28页 |
| ·阵型确定 | 第28-30页 |
| ·阵型定义 | 第28页 |
| ·阵型选择算法 | 第28-30页 |
| ·角色分配 | 第30-33页 |
| ·角色定义 | 第30-31页 |
| ·角色分配算法 | 第31-32页 |
| ·角色分配的振荡问题 | 第32-33页 |
| ·战术配合 | 第33-39页 |
| ·战术配合的定义 | 第33-34页 |
| ·战术配合算法流程 | 第34-35页 |
| ·战术配合动作设计 | 第35-38页 |
| ·防灾设计 | 第38-39页 |
| ·实验结果分析 | 第39-44页 |
| ·角色分配实验分析 | 第39-41页 |
| ·战术配合实验分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于粗模糊神经网络方法的战术决策系统设计 | 第45-60页 |
| ·智能信息处理方法 | 第45-47页 |
| ·战术决策问题描述 | 第47-48页 |
| ·基于粗集方法的数据预处理 | 第48-52页 |
| ·数据采集 | 第48-49页 |
| ·连续属性离散化 | 第49-51页 |
| ·属性重要性因子计算 | 第51-52页 |
| ·构造粗模糊神经网络 | 第52-55页 |
| ·前件网络 | 第53-54页 |
| ·后件网络 | 第54-55页 |
| ·参数学习算法 | 第55-56页 |
| ·实验结果及分析 | 第56-59页 |
| ·粗模糊神经网络测试 | 第56-58页 |
| ·战术决策系统实际效果分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·研究工作总结 | 第60-61页 |
| ·未来工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第66页 |
