高精度车载组合定位技术研究
| 提要 | 第1-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·车载导航系统的发展及现状 | 第11-12页 |
| ·车载导航系统的定位技术 | 第12-15页 |
| ·全球定位系统(GPS) | 第12-13页 |
| ·全球轨道卫星导航系统(GLONASS) | 第13页 |
| ·欧洲伽利略卫星导航系统 | 第13-14页 |
| ·北斗卫星导航定位系统 | 第14页 |
| ·惯性导航系统(INS) | 第14页 |
| ·航位推算系统(DR) | 第14页 |
| ·地面无线电传呼技术(TRF) | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 车载组合定位系统中定位数据处理技术研究 | 第16-30页 |
| ·GPS定位数据 | 第16-18页 |
| ·GPS的定位误差 | 第16-17页 |
| ·GPS的数据格式 | 第17-18页 |
| ·DR的误差估计和参数校正 | 第18-23页 |
| ·航位推算的基本原理 | 第18-20页 |
| ·DR误差估计 | 第20-21页 |
| ·DR的参数校正 | 第21-23页 |
| ·组合定位数据的模糊评价 | 第23-28页 |
| ·常用的定位数据评价方法 | 第23-24页 |
| ·模糊评价算法步骤 | 第24页 |
| ·模糊评价算法实现 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 GPS/DR组合定位系统融合技术研究 | 第30-64页 |
| ·信息融合技术 | 第30-34页 |
| ·信息融合的定义 | 第30-31页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第31-32页 |
| ·信息融合的方法 | 第32-34页 |
| ·卡尔曼滤波理论及方法 | 第34-38页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第34-35页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第35-36页 |
| ·非线性卡尔曼滤波技术 | 第36-38页 |
| ·联邦滤波算法 | 第38-44页 |
| ·联邦卡尔曼滤波基本原理 | 第38-41页 |
| ·联邦滤波器的一般结构 | 第41-43页 |
| ·联邦滤波器结构性能分析 | 第43-44页 |
| ·GPS/DR组合定位算法研究 | 第44-56页 |
| ·GPS/DR联邦滤波器结构设计 | 第45-46页 |
| ·GPS/DR系统状态方程的建立 | 第46-50页 |
| ·GPS/DR系统观测方程的建立 | 第50-51页 |
| ·GPS/DR组合定位系统联邦滤波算法 | 第51-56页 |
| ·联邦滤波信息动态分配算法 | 第56-59页 |
| ·综合评判中的变权分析法 | 第56-57页 |
| ·信息分配系数的动态分配算法 | 第57-59页 |
| ·算法仿真实验及结果分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 车载组合定位系统中地图匹配算法的研究 | 第64-88页 |
| ·地图匹配技术 | 第64-68页 |
| ·地图匹配的基本描述 | 第64-65页 |
| ·影响地图匹配算法的因素 | 第65-66页 |
| ·地图匹配的基本原理 | 第66-67页 |
| ·地图匹配的处理过程 | 第67-68页 |
| ·误差区域的确定 | 第68-72页 |
| ·误差椭圆的定义 | 第68-69页 |
| ·Cyrus-Beck裁减算法 | 第69-72页 |
| ·待匹配路段的选择 | 第72-74页 |
| ·正常路段的地图匹配 | 第72-73页 |
| ·平行路段的地图匹配 | 第73-74页 |
| ·相交路段的地图匹配 | 第74页 |
| ·最佳匹配位置的确定 | 第74-78页 |
| ·改进航位推算法 | 第75页 |
| ·组合定位数据直接投影算法 | 第75页 |
| ·匹配点最优估计 | 第75-78页 |
| ·地图匹配可信度评判 | 第78-84页 |
| ·地图匹配可信度的定义 | 第78-83页 |
| ·地图匹配算法可信度的模糊综合评判 | 第83-84页 |
| ·地图匹配算法验证 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 摘要 | 第93-95页 |
| ABSTRACT | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
