基于虚拟样机技术的机器人轨迹规划及仿真

提要	第1-7页
第一章 绪论	第7-13页
·工业机器人简介	第7页
·工业机器人的发展历史、现状和发展趋势	第7-9页
·机器人仿真技术及现状	第9-10页
·ADAMS 及MATLAB 软件概述	第10-11页
·本文的主要工作内容	第11-13页
第二章 机器人运动学	第13-30页
·机器人运动学概述	第13页
·运动学正问题	第13-25页
·运动学逆问题	第25-29页
·小结	第29-30页
第三章 机器人轨迹规划	第30-43页
·轨迹规划概述	第30-31页
·机器人关节轨迹的插值运算	第31-36页
·B 样条曲线轨迹规划	第36-41页
·本章小结	第41-43页
第四章 机器人运动学仿真	第43-59页
·机器人仿真模型的建立	第43-48页
·机器人运动学仿真	第48-58页
·本章小结	第58-59页
第五章 机器人动力学	第59-69页
·机器人动力学仿真	第59-63页
·MATLAB 与ADAMS 联合仿真	第63-68页
·本章小结	第68-69页
第六章 总结	第69-71页
参考文献	第71-74页
摘要	第74-76页
ABSTRACT	第76-78页
致谢	第78-79页
导师及作者简介	第79页