水下机器人焊缝图像识别算法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第9页 |
| ·水下焊接国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·水下焊缝识别系统 | 第11-12页 |
| ·图像处理算法 | 第12-13页 |
| ·图像增强 | 第12页 |
| ·图像去噪 | 第12-13页 |
| ·图像分割 | 第13页 |
| ·图像特征提取 | 第13页 |
| ·小结 | 第13-15页 |
| 第二章 系统构成及图像质量分析 | 第15-21页 |
| ·水下焊缝自动跟踪系统设备 | 第15-16页 |
| ·视觉传感系统 | 第16-18页 |
| ·激光器 | 第16-17页 |
| ·CCD | 第17页 |
| ·滤光片 | 第17页 |
| ·图像采集卡 | 第17-18页 |
| ·图像质量分析 | 第18-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 水下焊缝图像预处理 | 第21-43页 |
| ·水下焊缝图像增强 | 第21-31页 |
| ·幂次变换 | 第21-22页 |
| ·直方图均衡 | 第22-23页 |
| ·改进直方图均衡 | 第23-25页 |
| ·自适应直方图均衡 | 第23-24页 |
| ·对比度受限自适应直方图均衡 | 第24-25页 |
| ·形态学增强 | 第25-28页 |
| ·锐化空间滤波器 | 第28-29页 |
| ·实验结果及分析 | 第29-31页 |
| ·图像去噪 | 第31-42页 |
| ·均值滤波 | 第31-32页 |
| ·一般加权均值 | 第32-33页 |
| ·改进加权均值滤波 | 第33-35页 |
| ·中值滤波 | 第35页 |
| ·混合中值滤波 | 第35-36页 |
| ·加权中值滤波 | 第36页 |
| ·高斯平滑滤波 | 第36-38页 |
| ·数学形态滤波器 | 第38-39页 |
| ·实验结果及其分析 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 水下焊缝图像分割 | 第43-76页 |
| ·阈值分割 | 第43-50页 |
| ·迭代方法选取阈值 | 第44页 |
| ·基于直方图谷点门限的分割方法 | 第44页 |
| ·OTSU算法 | 第44-46页 |
| ·二维 OTSU | 第46-49页 |
| ·简单统计法 | 第49页 |
| ·实验结果及分析 | 第49-50页 |
| ·数学形态学去除小物体 | 第50-52页 |
| ·聚类分割 | 第52-58页 |
| ·模糊集基本知识 | 第53页 |
| ·C均值聚类算法 | 第53-55页 |
| ·模糊 C均值聚类 | 第55-56页 |
| ·实验结果及分析 | 第56-58页 |
| ·Mean shift分割 | 第58-68页 |
| ·Mean Shift的基本 | 第58-59页 |
| ·扩展的Mean Shift | 第59-61页 |
| ·核函数 | 第59-60页 |
| ·Mean Shift扩展形式 | 第60-61页 |
| ·Mean Shift的物理含义 | 第61-62页 |
| ·概率密度梯度 | 第61-62页 |
| ·Mean Shift算法 | 第62-65页 |
| ·算法步骤 | 第62-63页 |
| ·Mean Shift算法的应用 | 第63-64页 |
| ·图像平滑与分割 | 第64-65页 |
| ·实验结果及分析 | 第65-68页 |
| ·边缘检测 | 第68-75页 |
| ·Roberts边缘算子 | 第68页 |
| ·Sobel边缘算子 | 第68-69页 |
| ·Prewitt边缘算子 | 第69-70页 |
| ·拉普拉斯(Laplacian)边缘算子 | 第70页 |
| ·LOG算子 | 第70-71页 |
| ·Canny边缘算子 | 第71-72页 |
| ·形态学边缘算子 | 第72-73页 |
| ·实验结果及分析 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第五章 水下焊缝图像特征提取 | 第76-83页 |
| ·形态学细化 | 第76-77页 |
| ·Hough变换 | 第77-78页 |
| ·投影方式提取特征 | 第78页 |
| ·实验结果及分析 | 第78-82页 |
| ·实验运行时间分析 | 第82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 第六章 结论与展望 | 第83-84页 |
| ·结论 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第88页 |
