弧焊机器人焊缝视觉信息检测与识别研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-23页 |
| ·机器人视觉概述 | 第8-9页 |
| ·计算机图像处理技术的发展 | 第9-11页 |
| ·视觉传感技术 | 第11-15页 |
| ·被动视觉 | 第12页 |
| ·主动视觉 | 第12-15页 |
| ·基于激光点扫描的主动三角法 | 第13页 |
| ·基于激光点扫描的飞行时间法 | 第13-14页 |
| ·结构光方法 | 第14-15页 |
| ·视觉系统的信息处理技术 | 第15-20页 |
| ·信息处理的三个阶段 | 第15-16页 |
| ·焊接视觉中的信息处理技术 | 第16-20页 |
| ·以数据作为输入源的信息处理技术 | 第16-17页 |
| ·以焊缝图像作为输入源的信息处理技术 | 第17-20页 |
| ·视觉传感焊缝跟踪技术的发展现状与前景 | 第20-21页 |
| ·课题来源、研究内容及意义 | 第21-23页 |
| 第二章 结构光视觉传感系统 | 第23-30页 |
| ·实验系统的总体构件设计 | 第23-25页 |
| ·传感器的视觉传感原理 | 第24页 |
| ·传感器安装方法 | 第24-25页 |
| ·主动式视觉传感系统的设备选择 | 第25-29页 |
| ·激光器的选择 | 第25页 |
| ·摄像头 CCD 和滤光片的选择 | 第25-27页 |
| ·图像采集卡的选择 | 第27-28页 |
| ·冷却吹灰系统 | 第28页 |
| ·挡光板和防飞溅透明片 | 第28-29页 |
| ·计算机 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 焊缝图像预处理的方法 | 第30-43页 |
| ·图像处理的整体过程 | 第30页 |
| ·图像预处理 | 第30-38页 |
| ·绘制图像灰度直方图 | 第30-31页 |
| ·图像平滑 | 第31-33页 |
| ·图像阈值变换 | 第33-34页 |
| ·中值滤波 | 第34-35页 |
| ·图像锐化 | 第35-38页 |
| ·梯度算子法 | 第35-37页 |
| ·拉普拉斯锐化 | 第37-38页 |
| ·形态学处理 | 第38-42页 |
| ·数学形态学基础理论 | 第39页 |
| ·二值形态学 | 第39-42页 |
| ·腐蚀运算 | 第41页 |
| ·细化 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 模式识别与特征提取 | 第43-59页 |
| ·图像描述与表示 | 第44-45页 |
| ·链码 | 第45页 |
| ·轮廓跟踪 | 第45页 |
| ·探测搜索法 | 第45-46页 |
| ·焊缝的识别判断与特征参数的提取 | 第46-56页 |
| ·V 形坡口 V 形焊缝特征判断与参数提取 | 第46-50页 |
| ·基于斜率分析的检测 | 第46-47页 |
| ·基于斜率截距分析检测 | 第47-48页 |
| ·基于欧氏空间向量检测 | 第48页 |
| ·基于最小二乘法曲线拟合检测 | 第48-50页 |
| ·有间隙的 V 形坡口焊缝特征判断与参数提取 | 第50-51页 |
| ·搭接接头搭接焊缝特征判断与参数提取 | 第51-52页 |
| ·对接接头对接焊缝特征判断与参数提取 | 第52-53页 |
| ·角接接头角接焊缝特征判断与参数提取 | 第53-55页 |
| ·内角接接头角接焊缝特征判断与参数提取 | 第53-54页 |
| ·外角接接头角接焊缝特征判断与参数提取 | 第54-55页 |
| ·U 形坡口 U 形焊缝特征判断与参数提取 | 第55-56页 |
| ·焊缝的自动检测识别 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 焊缝检测和识别的软件系统设计 | 第59-68页 |
| ·软件开发工具的选择 | 第59-60页 |
| ·图像卡的设置与控制 | 第60-62页 |
| ·基本结构及工作原理 | 第62页 |
| ·软件系统设计 | 第62-67页 |
| ·打开图片 | 第63-65页 |
| ·焊缝实时识别处理 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 焊缝视觉检测和识别的实验与分析 | 第68-78页 |
| ·V 形坡口 V 形焊缝的图像处理和参数的提取 | 第69-70页 |
| ·有间隙的 V 形坡口的图像处理和参数的提取 | 第70-71页 |
| ·搭接接头搭接焊缝的图像处理和参数的提取 | 第71-73页 |
| ·对接接头对接焊缝的图像处理和参数的提取 | 第73-74页 |
| ·角接接头角接焊缝的图像处理和参数的提取 | 第74-76页 |
| ·内角接接头角接焊缝的图像处理和参数的提取 | 第74-75页 |
| ·外角接接头角接焊缝的图像处理和参数的提取 | 第75-76页 |
| ·U 形坡口 U 形焊缝的图像处理和参数的提取 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 结论与展望 | 第78-79页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·进一步工作的方向 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84页 |
