自抗扰控制器优化设计及其应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 概述 | 第7-12页 |
| ·自抗扰控制器及其研究应用现状 | 第7-8页 |
| ·遗传算法 | 第8-9页 |
| ·免疫遗传算法 | 第9-11页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第11-12页 |
| 2 自抗扰控制器ADRC | 第12-24页 |
| ·自抗扰控制器的原理 | 第12-15页 |
| ·跟踪微分器TD | 第13-14页 |
| ·扩张状态观测器ESO | 第14-15页 |
| ·非线性反馈控制律NLSEF | 第15页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定原则 | 第15-20页 |
| ·跟踪微分器的参数调整 | 第17页 |
| ·扩张状态观测器的参数调整 | 第17-19页 |
| ·非线性反馈的参数调整 | 第19-20页 |
| ·自抗扰控制器的稳定性 | 第20-22页 |
| ·自抗扰控制器的特点 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 基于免疫遗传算法的ADRC优化设计 | 第24-36页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第24-27页 |
| ·遗传算法及其特点 | 第24-25页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第25-26页 |
| ·遗传算法存在的缺陷及改进方法 | 第26-27页 |
| ·免疫遗传算法基本原理 | 第27-28页 |
| ·免疫遗传算法原理 | 第27-28页 |
| ·免疫遗传算法的特点 | 第28页 |
| ·基于免疫遗传算法的ADRC参数整定 | 第28-32页 |
| ·IGA的选择算子 | 第30页 |
| ·IGA的交叉算子 | 第30页 |
| ·IGA的变异算子 | 第30页 |
| ·IGA的算法流程 | 第30-32页 |
| ·仿真分析 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 优化ADRC的仿真和实验研究 | 第36-53页 |
| ·仿真研究 | 第36-45页 |
| ·二阶大惯性对象 | 第36-38页 |
| ·一阶惯性加纯迟延对象 | 第38-40页 |
| ·线性时变对象 | 第40-43页 |
| ·高阶非线性对象 | 第43-45页 |
| ·实验研究 | 第45-51页 |
| ·双T电路 | 第45-48页 |
| ·直线一级倒立摆 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 5 总结 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
