舰载机惯导系统的动基座对准技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·论文研究背景 | 第7-8页 |
| ·惯导系统的初始对准 | 第8-10页 |
| ·初始对准的分类 | 第8-9页 |
| ·初始对准的要求 | 第9页 |
| ·初始对准的方法 | 第9-10页 |
| ·捷联惯导系统的动基座对准技术 | 第10-13页 |
| ·传递对准方法 | 第10-11页 |
| ·INS/GPS组合对准 | 第11-12页 |
| ·对准滤波方法 | 第12-13页 |
| ·论文主要内容及论文结构 | 第13-14页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第14-25页 |
| ·坐标系和符号说明 | 第14-16页 |
| ·坐标系说明 | 第14-15页 |
| ·符号说明 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导系统解算算法 | 第17-20页 |
| ·姿态更新算法 | 第18-19页 |
| ·速度更新算法 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第20-25页 |
| ·捷联惯导系统误差源 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第21-25页 |
| 第3章 传递对准基本原理 | 第25-39页 |
| ·主子惯导之间运动学关系方程 | 第25-28页 |
| ·速度关系 | 第26-27页 |
| ·加速度关系 | 第27-28页 |
| ·位置关系 | 第28页 |
| ·舰船甲板弹性变形模型 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼滤波相关理论 | 第29-33页 |
| ·离散卡尔曼滤波基本方程 | 第29-31页 |
| ·传递对准卡尔曼滤波器状态选取 | 第31-32页 |
| ·卡尔曼滤波修正方法 | 第32-33页 |
| ·传递对准匹配方法 | 第33-39页 |
| ·速度匹配 | 第34-36页 |
| ·姿态匹配 | 第36-38页 |
| ·速度加姿态匹配 | 第38-39页 |
| 第4章 传递对准数字仿真 | 第39-55页 |
| ·传递对准计算机仿真环境 | 第39-42页 |
| ·舰船运动轨迹 | 第41-42页 |
| ·传递对准仿真 | 第42-52页 |
| ·速度匹配仿真 | 第43-46页 |
| ·姿态匹配仿真 | 第46-49页 |
| ·速度加姿态仿真 | 第49-52页 |
| ·H_∞在传递对准中的应用 | 第52-55页 |
| ·H_∞滤波 | 第53-54页 |
| ·仿真分析 | 第54-55页 |
| 第5章 大方位失准角下对准 | 第55-63页 |
| ·大方位失准角误差模型 | 第55-57页 |
| ·速度误差模型 | 第56页 |
| ·失准角模型 | 第56-57页 |
| ·大方位失准角下的非线性对准模型 | 第57-58页 |
| ·系统方程 | 第57页 |
| ·量测模型 | 第57-58页 |
| ·EKF、UKF滤波算法 | 第58-60页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第58-59页 |
| ·UKF | 第59-60页 |
| ·仿真 | 第60-63页 |
| 第6章 GPS/MINS/SINS组合对准 | 第63-73页 |
| ·主惯导系统误差对传递对准的影响 | 第63-65页 |
| ·主惯导速度误差对对准精度的影响 | 第63-65页 |
| ·主惯导姿态误差对对准精度的影响 | 第65页 |
| ·考虑主惯导误差的传递对准 | 第65-68页 |
| ·主惯导误差模型 | 第66页 |
| ·对准模型 | 第66-67页 |
| ·仿真 | 第67-68页 |
| ·GPS/MINS/SINS组合对准 | 第68-73页 |
| ·GPS误差模型 | 第69-70页 |
| ·对准模型 | 第70-71页 |
| ·仿真 | 第71-73页 |
| 第7章 总结 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文: | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
