煤气管道检测机器人系统及其运动控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·开展管道检测机器人研究的意义 | 第12-13页 |
| ·管道检测机器人的研究现状 | 第13-24页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 煤气管道检测机器人本体结构设计 | 第26-50页 |
| ·煤气管道检测机器人系统总体设计方案 | 第26-27页 |
| ·机器人管内运动方式对比分析 | 第27-36页 |
| ·适合煤气管道的机器人管内运动方式 | 第36-38页 |
| ·煤气管道检测机器人本体结构设计 | 第38-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第3章 煤气管道检测机器人运动力学分析 | 第50-78页 |
| ·机器人管内空间运动方程 | 第50-52页 |
| ·管内运动阻力分析 | 第52-59页 |
| ·机器人运动姿态偏转及修正 | 第59-61页 |
| ·机器人径向调节运动力学模型 | 第61-68页 |
| ·越障能力分析 | 第68-70页 |
| ·管内运动稳定性分析 | 第70-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第4章 煤气管道检测机器人运动控制和导航 | 第78-120页 |
| ·机器人通过弯道的运动速度协调控制 | 第78-88页 |
| ·通过“T”型管道的转向运动控制 | 第88-93页 |
| ·基于视觉的运动导航 | 第93-106页 |
| ·机器人管道内自主定位 | 第106-109页 |
| ·远程控制 | 第109-119页 |
| ·小结 | 第119-120页 |
| 第5章 煤气管道检测机器人实验研究 | 第120-139页 |
| ·煤气管道检测机器人实验系统 | 第120-121页 |
| ·管道检测机器人的牵引力实验 | 第121-123页 |
| ·机器人煤气管道爬行实验 | 第123-125页 |
| ·管道检测机器人的运动速度实验 | 第125-126页 |
| ·机器人实验样机改进 | 第126-127页 |
| ·管道检测机器人系统无损检测传感器实验 | 第127-138页 |
| ·小结 | 第138-139页 |
| 第6章 总结和展望 | 第139-142页 |
| ·研究工作总结 | 第139-140页 |
| ·本文的主要贡献和创新 | 第140页 |
| ·问题和展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 攻读博士学位期间发表和录用的学术论文 | 第154-155页 |
| 攻读博士学位期间申请的国家专利 | 第155页 |
