未知环境下移动机器人基于行为的控制方法研究
| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外月球探测技术的发展现状 | 第8-11页 |
| ·月球探测任务对月球车的基本要求 | 第8-9页 |
| ·国外发展现状 | 第9-10页 |
| ·中国发展现状 | 第10-11页 |
| ·机器人运动规划与路径规划相关理论及研究状况 | 第11-20页 |
| ·基于行为的智能控制方法研究现状 | 第11-17页 |
| ·其他路径规划及运动规划方法研究现状 | 第17-20页 |
| ·本论文主要工作及章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于行为代理体的月球车控制体系结构 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·月球车的控制方法和体系结构 | 第22-25页 |
| ·基于认识模型的分层递阶式控制体系结构 | 第23-24页 |
| ·基于行为的控制方法 | 第24-25页 |
| ·基于行为月球车代理体的体系结构设计 | 第25-27页 |
| ·月球车代理体 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 月球车代理体的基本行为设计 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·模糊控制概述 | 第30-34页 |
| ·模糊逻辑控制系统组成 | 第31-32页 |
| ·模糊逻辑控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·基本行为的设计及仿真 | 第34-44页 |
| ·目标趋向行为 | 第35-38页 |
| ·应激避障行为 | 第38-41页 |
| ·沿障碍边缘行走行为 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于行为的月球车导航策略及其实现 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·基于包容式混合结构的路径规划 | 第45-49页 |
| ·基于包容式结构的混合控制体系结构 | 第46-47页 |
| ·基于混合结构体系的仿真研究 | 第47-49页 |
| ·基于模糊融合的路径规划 | 第49-54页 |
| ·基于融合机制控制器的设计 | 第49-53页 |
| ·基于模糊融合机制的仿真研究 | 第53-54页 |
| ·可行路径的性能评价 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 用户接口界面设计 | 第58-65页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·基于MATLAB的仿真演示平台设计 | 第58-64页 |
| ·菜单项的编写 | 第58-62页 |
| ·控件的创建 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结束语 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 摘要 | 第71-74页 |
| ABSTRACT | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
