叠层柔性机械臂静态动态特性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·柔性机械臂的动力学分析 | 第8-10页 |
| ·柔性机构及柔性机械臂的振动抑制研究 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 叠层柔性机械臂的静态特性研究 | 第13-30页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·叠层柔性机械臂弯曲变形有限元分析 | 第13-20页 |
| ·计算模型及其分析 | 第15-16页 |
| ·叠层机械臂的有限元分析计算原理 | 第16-18页 |
| ·叠层机械臂的有限元分析算例 | 第18-20页 |
| ·叠层柔性机械臂的弯曲实验 | 第20-27页 |
| ·实验装置 | 第20-23页 |
| ·研究不同加载方式下的静态特性 | 第23-26页 |
| ·研究不同夹紧力下的静态特性 | 第26-27页 |
| ·静态特性研究的结果分析 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 叠层柔性机械臂的动态特性研究 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·研究对象 | 第30页 |
| ·叠层柔性机械臂的动态特性有限元仿真 | 第30-35页 |
| ·初始条件下的动态特性 | 第31-33页 |
| ·研究简谐激励下动态特性 | 第33-35页 |
| ·动态特性研究的结果分析 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 4 叠层柔性机械臂动力学模型及参数识别 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·叠层机械臂的动力学模型 | 第37-39页 |
| ·叠层柔性机械臂的动态位移—恢复力曲线 | 第39-41页 |
| ·参数的分离识别方法 | 第41-45页 |
| ·迟滞回线多项式拟合分解 | 第42-43页 |
| ·粘性阻尼系数和滑移时记忆恢复力z_s分离识别 | 第43-44页 |
| ·滑移极限y_s分离识别 | 第44-45页 |
| ·非线性弹性恢复力识别 | 第45页 |
| ·参数识别算例 | 第45-47页 |
| ·例A的参数识别 | 第45-46页 |
| ·例B的参数识别 | 第46-47页 |
| ·参数识别的结果分析 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 6 论文总结 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
