| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·苹果分类包装机械的发展现状 | 第9页 |
| ·机械手的概述 | 第9-10页 |
| ·机械手的组成及其分类 | 第10-12页 |
| ·研究目的和意义 | 第12页 |
| ·系统的工作任务和研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 机械手的功能分析及总体设计方案 | 第14-17页 |
| ·机械手的坐标型式与自由度的选用 | 第14页 |
| ·机械手的结构方案设计 | 第14页 |
| ·机械手的驱动方案设计 | 第14页 |
| ·机械手的控制方案设计 | 第14-15页 |
| ·机械手的主要参数 | 第15页 |
| ·机械手的技术参数列表 | 第15页 |
| ·苹果表面受力参数 | 第15-17页 |
| 第三章 机械手手部设计 | 第17-30页 |
| ·手部的种类及设计注意事项 | 第17-18页 |
| ·手指的抓取机能及手指尺寸的计算 | 第18-24页 |
| ·滑槽尺寸的确定 | 第24-26页 |
| ·手部夹紧气缸的设计 | 第26-30页 |
| 第四章 机械手手腕设计 | 第30-36页 |
| ·手腕设计要求 | 第30页 |
| ·腕部的结构 | 第30-31页 |
| ·手腕转动时所需驱动力矩的计算 | 第31-33页 |
| ·手腕回转气缸主要尺寸的确定 | 第33-36页 |
| 第五章 机械手手臂设计 | 第36-48页 |
| ·手臂设计要求 | 第36页 |
| ·机械手臂的结构设计 | 第36-40页 |
| ·利用MATLAB 6.5 软件进行手臂优化计算 | 第40-44页 |
| ·立柱的设计 | 第44-47页 |
| ·导向装置 | 第47-48页 |
| 第六章 基于PRO/ENGINEER 的机械手的三维参数化建模 | 第48-53页 |
| ·三维软件PRO/ENGINEER 的介绍 | 第48页 |
| ·基本设计参数与建模所用的参数化方程 | 第48-49页 |
| ·基于PRO/E 的参数化建模 | 第49-53页 |
| 第七章 机械手的PLC 控制设计 | 第53-58页 |
| ·PLC 的特点及应用 | 第53页 |
| ·可编程序控制器的使用步骤 | 第53-54页 |
| ·机械手可编程序控制器控制方案 | 第54-58页 |
| 第八章 结论与展望 | 第58-59页 |
| ·主要结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |