| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 概述 | 第9-10页 |
| 1．2 全方向推进器的研究现状 | 第10-12页 |
| 1．3 液压伺服系统的研究现状 | 第12-16页 |
| 1．3．1 液压伺服系统的发展与应用 | 第12-14页 |
| 1．3．2 液压伺服系统的特点 | 第14-15页 |
| 1．3．3 液压伺服系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1．4 论文的立题背景、意义及研究内容 | 第16-18页 |
| 1．4．1 论文立题背景及意义 | 第16-17页 |
| 1．4．2 论文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 全方位推进器液压伺服系统性能分析 | 第18-44页 |
| 2．1 全方位推进器的工作原理 | 第18-21页 |
| 2．2 全方位推进器液伺服系统的工作原理及组成 | 第21页 |
| 2．3 全方位推进器液压伺服系统数学模型 | 第21-43页 |
| 2．3．1 电液伺服阀的选取 | 第21-23页 |
| 2．3．2 液压动力机构及其模型 | 第23-32页 |
| 2．3．3 其他器件的数学模型 | 第32-33页 |
| 2．3．4 全方位推动器驱动系统数学模型 | 第33-35页 |
| 2．3．5 系统的各参数对系统动态特性的影响 | 第35-38页 |
| 2．3．6 动态特性分析 | 第38-43页 |
| 2．4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 潜器全方位推进器液压伺服系统PID控制系统设计 | 第44-53页 |
| 3．1 PID控制器发展现状 | 第44-47页 |
| 3．1．1 PID控制器发展现状 | 第44-45页 |
| 3．1．2 PID控制器的发展方向 | 第45-47页 |
| 3．2 PID控制器的基本原理 | 第47-51页 |
| 3．2．1 比例作用 | 第47-48页 |
| 3．2．2 积分作用 | 第48-49页 |
| 3．2．3 微分作用 | 第49-51页 |
| 3．3 仿真研究 | 第51-52页 |
| 3．4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 潜器全方位推进器液压伺服系统模糊PID系统控制设计 | 第53-65页 |
| 4．1 模糊控制的发展 | 第53页 |
| 4．2 模糊控制系统的组成及原理 | 第53-54页 |
| 4．3 模糊控制与PID控制 | 第54-55页 |
| 4．4 液压伺服系统参数自整定模糊控制系统的结构 | 第55-56页 |
| 4．5 液压伺服系统参数自整定模糊控制器设计 | 第56-61页 |
| 4．5．1 精确量的模糊化 | 第56-58页 |
| 4．5．2 模糊控制规则的建立 | 第58-59页 |
| 4．5．3 输出信息的模糊判决 | 第59-60页 |
| 4．5．4 模糊控制查询表的建立 | 第60-61页 |
| 4．6 系统仿真研究 | 第61-64页 |
| 4．7 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |