多足步行机器人运动及力规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 研究工作的课题来源 | 第9页 |
| 1．2 国内外研究概况 | 第9-14页 |
| 1．3 存在的问题及本论文的研究目标 | 第14-15页 |
| 1．4 本论文的主要研究工作 | 第15页 |
| 1．5 论文的研究思路及体系结构 | 第15-17页 |
| 2 多足步行机器人的运动学计算 | 第17-55页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 多足步行机器人机构特征 | 第17-19页 |
| 2．3 站立腿的运动学计算 | 第19-27页 |
| 2．4 摆动腿的运动学计算 | 第27-28页 |
| 2．5 多足步行机器人的运动学计算 | 第28-41页 |
| 2．6 多足步行机器人的速度和加速度计算 | 第41-50页 |
| 2．7 实例分析 | 第50-54页 |
| 2．8 本章小结 | 第54-55页 |
| 3 多足步行机器人动力学及力规划 | 第55-79页 |
| 3．1 引言 | 第55-56页 |
| 3．2 多足步行机器人的动力学模型 | 第56-59页 |
| 3．3 脚力分配问题的提出 | 第59-64页 |
| 3．4 线性规划方法 | 第64-69页 |
| 3．5 优化的平方规划方法 | 第69-75页 |
| 3．6 实例仿真分析 | 第75-78页 |
| 3．7 本章小结 | 第78-79页 |
| 4 基于稳定性的多足步行机器人步态生成算法 | 第79-112页 |
| 4．1 引言 | 第79页 |
| 4．2 步态的基本定义 | 第79-81页 |
| 4．3 多足机器人静态稳定性及其一般描述 | 第81-84页 |
| 4．4 新型静态稳定性的计算方法 | 第84-90页 |
| 4．5 多足机器人平动步态生成方法 | 第90-100页 |
| 4．6 定点转动步态的算法 | 第100-103页 |
| 4．7 多足机器人的步态生成与控制实例 | 第103-111页 |
| 4．8 本章小结 | 第111-112页 |
| 5 多足步行机器人步行实验 | 第112-120页 |
| 5．1 多足步行机器人机构特点及基本参数 | 第112-113页 |
| 5．2 多足步行机器人的步行控制系统 | 第113-115页 |
| 5．3 多足步行机器人步行实验结果 | 第115-119页 |
| 5．4 本章小结 | 第119-120页 |
| 6 全文总结 | 第120-122页 |
| 6．1 本文工作的主要特色 | 第120页 |
| 6．2 本文的创新点 | 第120-121页 |
| 6．3 研究展望 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-136页 |
| 附录1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第136-137页 |
| 附录2 获奖 | 第137页 |
