| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·背景及意义 | 第9-12页 |
| ·混合动力系统理论的研究概况 | 第12-13页 |
| ·混合系统的模型描述 | 第13-17页 |
| ·混合动力系统优化研究现状 | 第17-19页 |
| 2 线性脉冲系统混合控制的可控性及ε? 可控性分析 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·问题描述及预备知识 | 第19-22页 |
| ·可控性结果 | 第22-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 线性脉冲系统混合控制二次型优化 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·问题描述及预备知识 | 第28-30页 |
| ·二次型优化控制 | 第30-37页 |
| ·例子和仿真 | 第37-39页 |
| 4 无约束脉冲切换系统混合控制二次型优化 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·问题描述及预备知识 | 第39-42页 |
| ·线形二次型优化 | 第42-50页 |
| ·例子和仿真 | 第50-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| 5 有状态约束的非线性切换系统脉冲控制优化 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·直接微分法 | 第54-57页 |
| ·离散化数字解算法 | 第57-62页 |
| ·线性二次型优化问题 | 第62-63页 |
| ·例子和仿真 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 6 有输入约束的非线性脉冲切换系统优化 | 第66-79页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·开环控制直接微分法 | 第67-73页 |
| ·数值解算法 | 第73-76页 |
| ·闭环控制优化 | 第76页 |
| ·例子和仿真 | 第76-79页 |
| 7 机器人足球比赛中运动控制的速度切换策略的应用 | 第79-88页 |
| ·前言 | 第79页 |
| ·机器人和机器人足球比赛 | 第79-81页 |
| ·速度切换策略进行路经规划思想 | 第81-82页 |
| ·速度切换中的最优速度控制 | 第82-86页 |
| ·仿真结果 | 第86-88页 |
| 8 总结和展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-97页 |
| 附录 攻读硕士期间发表的论文目录 | 第97页 |