立体匹配技术及其在移动机器人中的应用
| 目录 | 第1-5页 |
| 图目录 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·立体视觉原理 | 第8-13页 |
| ·摄像机模型 | 第8-9页 |
| ·空间点重建 | 第9-10页 |
| ·极线几何 | 第10-12页 |
| ·立体视觉的约束条件 | 第12-13页 |
| ·立体匹配研究现状 | 第13-17页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第13-14页 |
| ·区域匹配算法 | 第14-17页 |
| ·基于移动机器人的立体匹配算法 | 第17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 立体匹配算法 | 第19-31页 |
| ·基于预测校正思想的立体匹配算法 | 第19-24页 |
| ·对应点计算 | 第20-21页 |
| ·高度预测 | 第21-22页 |
| ·相似性度量 | 第22页 |
| ·算法步骤与分析 | 第22-23页 |
| ·实验结果与分析 | 第23-24页 |
| ·基于LOG滤波的图像预处理 | 第24-26页 |
| ·立体视觉算法加速 | 第26-30页 |
| ·盒滤波加速技术 | 第26-27页 |
| ·图像平均采样 | 第27-28页 |
| ·多分辨率匹配 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于立体匹配的光流场计算 | 第31-50页 |
| ·基于立体图像的特征匹配 | 第31-40页 |
| ·特征选择 | 第32-36页 |
| ·Moravec算子 | 第32-34页 |
| ·Forstner算子 | 第34-36页 |
| ·基于特征点的立体匹配 | 第36-40页 |
| ·特征匹配基本原理 | 第36-38页 |
| ·算法实现与试验结果 | 第38-40页 |
| ·基于立体匹配的特征跟踪 | 第40-43页 |
| ·基于特征匹配的特征跟踪技术 | 第40-42页 |
| ·特征跟踪在特征匹配中的应用 | 第42-43页 |
| ·光流场计算技术 | 第43-48页 |
| ·传统的光流场计算方法 | 第43-44页 |
| ·基于立体匹配的光流场计算方法 | 第44-47页 |
| ·基于光流场的障碍检测技术 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于立体匹配的视觉里程计技术 | 第50-59页 |
| ·移动机器人定位技术简介 | 第50-51页 |
| ·视觉里程计自定位原理 | 第51-53页 |
| ·高精度的特征点匹配与跟踪 | 第53-54页 |
| ·机器人运动估计 | 第54-55页 |
| ·试验结果与分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
