μClinux环境下嵌入式系统在移动机器人上的研究与应用
| 0 前言 | 第1-12页 |
| ·移动机器人技术发展概述 | 第7-8页 |
| ·嵌入式系统发展概况 | 第8-10页 |
| ·嵌入式系统在机器人上的应用 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容及结构 | 第11-12页 |
| 1 移动机器人嵌入式硬件系统的设计 | 第12-23页 |
| ·硬件系统整体结构 | 第12页 |
| ·处理器选型 | 第12-16页 |
| ·嵌入式处理器简介 | 第13-14页 |
| ·S3C44BOX介绍及其最小系统设计 | 第14-16页 |
| ·存储器扩展 | 第16-18页 |
| ·Boot ROM设计 | 第16-17页 |
| ·SDRAM接口电路 | 第17-18页 |
| ·其他接口 | 第18-20页 |
| ·JTAG接口 | 第18页 |
| ·UART接口 | 第18-19页 |
| ·电机驱动电路 | 第19页 |
| ·电源电路 | 第19-20页 |
| ·以太网接口电路 | 第20-21页 |
| ·印刷电路板设计要点 | 第21页 |
| ·电源质量与分配 | 第21页 |
| ·同类型信号线的分布 | 第21页 |
| ·硬件系统的调试 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 2 嵌入式操作系统uClinux的移植 | 第23-35页 |
| ·使用uClinux作为机器人的操作系统 | 第23-25页 |
| ·uClinux的内存管理 | 第24页 |
| ·uClinux针对实时性的解决方案 | 第24-25页 |
| ·uClinux采用的小型化方法 | 第25页 |
| ·uClinux的移植 | 第25-31页 |
| ·建立uClinux开发环境 | 第26页 |
| ·引导装载程序BootLoader | 第26-29页 |
| ·uClinux内核的定制和编译 | 第29-30页 |
| ·内核的加载运行 | 第30页 |
| ·文件系统的选择 | 第30-31页 |
| ·uClinux驱动程序编写 | 第31-34页 |
| ·uClinux驱动程序设计概述 | 第31-32页 |
| ·串口驱动设计 | 第32-33页 |
| ·Flash驱动设计 | 第33页 |
| ·网卡驱动设计 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 3 嵌入式系统在移动机器人遥操作上的应用 | 第35-38页 |
| ·基于Web的遥操作机器人系统的体系结构 | 第35页 |
| ·HTTP协议实现原理 | 第35-36页 |
| ·uClinux下WebServer的实现 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 4 移动轮式机器人的运动控制 | 第38-46页 |
| ·设计的机器人模型 | 第38页 |
| ·轮式机器人运动控制简介 | 第38-39页 |
| ·运动控制学原理 | 第39-41页 |
| ·运动控制 | 第41-45页 |
| ·直线前进 | 第42-43页 |
| ·曲线控制 | 第43-44页 |
| ·导航控制 | 第44-45页 |
| ·控制代码的实现 | 第45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 5 总结与下一步工作展望 | 第46-47页 |
| ·总结 | 第46页 |
| ·下一步工作展望 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47页 |
| 硕士期间发表论文 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 附录1: S3C44BOX最小系统板原理图 | 第50页 |
