面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-25页 |
| ·机器人发展概况 | 第9-13页 |
| ·移动机器人地图构建研究状况 | 第13-20页 |
| ·二维环境地图构建 | 第13-16页 |
| ·三维环境地图构建 | 第16-20页 |
| ·移动机器人路径规划研究状况 | 第20-23页 |
| ·本文主要工作 | 第23-25页 |
| 2 移动机器人感知系统组成与联合标定 | 第25-43页 |
| ·三维激光测距系统 | 第25-33页 |
| ·二维激光测距传感器 | 第26-27页 |
| ·旋转云台设计 | 第27-29页 |
| ·三维激光测距系统数据模型 | 第29-31页 |
| ·三维激光测距系统参数标定 | 第31-33页 |
| ·单目视觉系统 | 第33-36页 |
| ·三维激光测距系统与单目视觉系统的联合标定 | 第36-41页 |
| ·传感器信息融合在移动机器人中的应用 | 第36-37页 |
| ·手动和自动联合标定方法 | 第37-39页 |
| ·三维激光测距系统和单目视觉系统的特征点匹配 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 3 基于拓扑高程模型的室外三维环境地图构建 | 第43-66页 |
| ·高程地图构建 | 第43-46页 |
| ·环境特征的拓扑结构构建 | 第46-48页 |
| ·基于拓扑结构的关系网络构建 | 第48-49页 |
| ·大范围室外环境的拓扑高程地图构建 | 第49-54页 |
| ·基于关系网络的地图初匹配 | 第50-52页 |
| ·应用ICP算法实现高程图匹配 | 第52-54页 |
| ·实验及数据分析 | 第54-65页 |
| ·拓扑高程图构建实验 | 第54-58页 |
| ·环境中典型物体辨识实验 | 第58-61页 |
| ·局部地图匹配实验 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 4 面向室外三维场景的自主路径规划 | 第66-85页 |
| ·面向自主路径规划的环境约束产生 | 第66-71页 |
| ·基于图像的地貌特征识别方法 | 第66-67页 |
| ·地形信息和地貌信息融合方法 | 第67-69页 |
| ·环境约束产生 | 第69-71页 |
| ·机器人非完整约束 | 第71-73页 |
| ·基于改进PRM方法的路径规划 | 第73-77页 |
| ·实验及数据分析 | 第77-84页 |
| ·地貌特征识别实验 | 第77-79页 |
| ·地形信息和地貌信息融合实验 | 第79-80页 |
| ·机器人路径规划实验 | 第80-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-95页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文情况 | 第95页 |
| 攻读博士期间参加的科研项目 | 第95-96页 |
| 论文创新点摘要 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者简介 | 第98-99页 |
