| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1．1 自主地面车辆研究概况 | 第7-9页 |
| 1．2 研究自主地面车辆的意义 | 第9-10页 |
| 1．3 自主地面车辆关键技术分析 | 第10-11页 |
| 1．4 课题研究工作及本文的结构 | 第11-13页 |
| 第二章 刹车系统模型及仿真分析 | 第13-26页 |
| 2．1 刹车系统的组成及其功能 | 第13-14页 |
| 2．2 刹车踏板力到制动管路压力模型 | 第14-23页 |
| 2．2．1 模型的建立 | 第14-17页 |
| 2．2．2 对模型中的参数进行辨识 | 第17-21页 |
| 2．2．3 对模型的仿真分析 | 第21-23页 |
| 2．3 制动管路压力到制动器摩擦力模型 | 第23-24页 |
| 2．4 制动器摩擦力到地面对汽车制动力模型 | 第24-25页 |
| 2．5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 汽车制动时的最佳滑移率控制问题分析及仿真 | 第26-45页 |
| 3．1 汽车的纵向受力分析 | 第26-34页 |
| 3．1．1 滚动阻力 | 第27-28页 |
| 3．1．2 空气阻力 | 第28-29页 |
| 3．1．3 地面附着力及其与滑移率的关系 | 第29-31页 |
| 3．1．4 滑移率控制技术(防抱死制动系统)概述 | 第31-34页 |
| 3．2 汽车制动时单轮模型 | 第34-37页 |
| 3．3 车轮最佳滑移率求取算法 | 第37-39页 |
| 3．4 仿真结果及分析 | 第39-44页 |
| 3．4．1 直接以线性方式控制制动力矩 | 第39-40页 |
| 3．4．2 用滑模变结构算法控制制动力矩 | 第40-44页 |
| 3．5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 汽车下坡制动和转弯制动时的运动和受力分析及仿真 | 第45-67页 |
| 4．1 下坡制动时双轮模型的运动和受力分析 | 第45-48页 |
| 4．2 下坡制动模型仿真结果分析 | 第48-50页 |
| 4．3 转弯制动时的四轮车辆模型运动和受力分析 | 第50-58页 |
| 4．3．1 转弯运动时车体的运动和受力分析 | 第51-52页 |
| 4．3．2 各车轮的运动和受力分析 | 第52-56页 |
| 4．3．3 车辆模型框图 | 第56-58页 |
| 4．4 转弯制动模型仿真结果分析 | 第58-66页 |
| 4．4．1 车辆轨迹及角度变化情况 | 第58-59页 |
| 4．4．2 车辆速度和加速度变化情况 | 第59-61页 |
| 4．4．3 车轮垂直载荷、纵向力和侧向力变化情况 | 第61-64页 |
| 4．4．4 前轮或后轮分别抱死时刹车的情况 | 第64-66页 |
| 4．5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 结束语 | 第67-68页 |
| 5．1 论文工作总结 | 第67页 |
| 5．2 课题展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |