| 摘要 | 第1-5页 |
| 致谢 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-12页 |
| ·车辆导航的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·车辆导航的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·车辆导航定位技术简介 | 第9-10页 |
| ·全球定位系统(GPS) | 第9-10页 |
| ·惯性导航系统(INS) | 第10页 |
| ·航位推算系统(DR) | 第10页 |
| ·地图匹配(MM) | 第10页 |
| ·载波相位差分GPS(RTK) | 第10页 |
| ·论文的主要研究工作和组织安排 | 第10-12页 |
| 第二章 GPS卫星定位、实时动态RTK定位及车辆航位推算基本原理 | 第12-23页 |
| ·GPS卫星定位基本原理 | 第12-17页 |
| ·GPS单点定位原理 | 第12-14页 |
| ·GPS相对定位原理 | 第14-17页 |
| ·实时动态RTK定位 | 第17-20页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·已有RTK定位技术的相位整周模糊度解算方法 | 第18-20页 |
| ·车辆航位推算基本原理 | 第20-23页 |
| ·DR系统硬件组成 | 第21-22页 |
| ·DR系统基本工作原理 | 第22-23页 |
| 第三章 基于遗传算法的GPS载波整周模糊度解算方法 | 第23-37页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第23-29页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第23页 |
| ·遗传算法的特点 | 第23-24页 |
| ·遗传算法的基本流程 | 第24-25页 |
| ·遗传编码 | 第25页 |
| ·适应函数 | 第25页 |
| ·遗传算子 | 第25页 |
| ·选择算子 | 第25-27页 |
| ·交叉算子 | 第27页 |
| ·逆转算子 | 第27-28页 |
| ·变异算子 | 第28页 |
| ·群体设定 | 第28页 |
| ·初始化群体 | 第28页 |
| ·终止循环的条件 | 第28-29页 |
| ·模糊度函数法 | 第29-30页 |
| ·模糊度函数法基本原理 | 第29-30页 |
| ·传统模糊度函数法的基本公式 | 第30页 |
| ·基于遗传算法的改进模糊度函数法基本原理 | 第30-33页 |
| ·适用于遗传算法的模糊度函数法解空间构成 | 第31-32页 |
| ·基于遗传算法的模糊度函数法搜索策略 | 第32-33页 |
| ·算例及分析 | 第33-37页 |
| 第四章 动态滤波理论 | 第37-46页 |
| ·线性离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第37-39页 |
| ·线性时间连续系统的离散化 | 第39-40页 |
| ·离散时间非线性系统的推广卡尔曼滤波 | 第40-41页 |
| ·迭代型推广卡尔曼滤波 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波的序贯处理法 | 第42-43页 |
| ·U-D分解的滤波方法 | 第43-46页 |
| ·U-D分解算法 | 第44页 |
| ·U-D分解的滤波方法 | 第44-46页 |
| 第五章 DR子系统建模及其滤波算法 | 第46-56页 |
| ·DR系统中系统运动模型及系统量测方程的建立 | 第46-49页 |
| ·系统运动模型的建立 | 第46-47页 |
| ·系统测量方程的建立 | 第47-48页 |
| ·系统方程的离散化 | 第48页 |
| ·系统测量方程的离散化、线性化 | 第48-49页 |
| ·机动载体的加速度均值自适应算法 | 第49-50页 |
| ·DR系统自适应推广卡尔曼滤波方程的建立 | 第50页 |
| ·DR系统迭代型自适应推广卡尔曼滤波方程的建立 | 第50-51页 |
| ·DR系统基于U-D分解的自适应迭代序列滤波器的建立 | 第51-53页 |
| ·三种滤波器的仿真结果比较研究 | 第53-56页 |
| 第六章 GPS子系统建模及其滤波算法 | 第56-60页 |
| ·GPS子系统系统方程的建立 | 第56-57页 |
| ·系统状态方程的建立 | 第56-57页 |
| ·系统状态方程的离散化 | 第57页 |
| ·GPS子系统测量方程的建立 | 第57-58页 |
| ·GPS子系统自适应卡尔曼滤波方程的建立 | 第58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58-60页 |
| 第七章 车载RTK、GPS、DR组合定位系统的数据融合 | 第60-64页 |
| ·GPS／DR联邦卡尔曼滤波器 | 第60-62页 |
| ·RTK、GPS、DR组合定位系统的数据融合算法 | 第62-63页 |
| ·载波差分GPS技术应用于车载导航中的展望 | 第63-64页 |
| 第八章 结束语 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
