一类欠驱动机械系统的运动控制策略研究
| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·研究目的与意义 | 第7-8页 |
| ·Pendubot控制现状 | 第8-9页 |
| ·基本控制思想 | 第9页 |
| ·论文的构成 | 第9-11页 |
| 第二章 Pendubot的动力学模型 | 第11-18页 |
| ·Pendubot控制目标 | 第11-12页 |
| ·Pendubot实验软硬件环境 | 第12-14页 |
| ·Pendubot的动力学模型 | 第14-17页 |
| ·拉格朗日方程 | 第14-15页 |
| ·Pendubot的模型 | 第15-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第三章 Pendubot系统参数测定方法 | 第18-24页 |
| ·基于能量的系统参数在线测定 | 第18-21页 |
| ·CAD模型法 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第四章 基于部分反馈线性化的控制策略 | 第24-38页 |
| ·部分反馈线性化与LQR简介 | 第24-25页 |
| ·基于部分反馈线性化设计摇起控制器 | 第25-27页 |
| ·基于LQR方法设计平衡控制器 | 第27-29页 |
| ·转换开关的设计 | 第29-30页 |
| ·仿真及实际实验结果 | 第30-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第五章 基于模糊控制的控制策略 | 第38-53页 |
| ·模糊控制方法 | 第38-40页 |
| ·基于模糊控制方法设计摇起控制器 | 第40-45页 |
| ·仿真与实际实验结果 | 第45-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第59页 |
