| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1-1 智能移动机器人的发展概述 | 第7-8页 |
| 1-2 智能移动机器人研究的领域及意义 | 第8-10页 |
| 1-2-1 智能移动机器人研究的领域 | 第8-9页 |
| 1-2-2 智能移动机器人研究的意义 | 第9-10页 |
| 1-3 课题研究的主要工作 | 第10-11页 |
| 1-4 课题论文的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 智能移动机器人的结构与驱动系统 | 第12-18页 |
| 2-1 智能移动机器人的结构介绍 | 第12-13页 |
| 2-2 智能移动机器人的运动学原理 | 第13-14页 |
| 2-3 智能移动机器人的驱动系统 | 第14-17页 |
| 2-3-1 驱动系统的执行电机 | 第14-15页 |
| 2-3-2 移动机器人“巨人”号驱动系统分析 | 第15-17页 |
| 2-4 小结 | 第17-18页 |
| 第三章 智能移动机器人的控制系统 | 第18-26页 |
| 3-1 控制系统简述 | 第18-19页 |
| 3-2 SBC控制系统核心及计算机总线技术 | 第19-20页 |
| 3-2-1 SBC控制系统核心 | 第19页 |
| 3-2-2 计算机总线技术 | 第19-20页 |
| 3-3 移动机器人的运动控制实现 | 第20-25页 |
| 3-3-1 运动控制系统的分类 | 第20-21页 |
| 3-3-2 运动控制卡的工作原理 | 第21-22页 |
| 3-3-3 运动控制卡在运动控制中的研究应用 | 第22-23页 |
| 3-3-4 D/A输出卡在运动控制中的研究应用 | 第23-25页 |
| 3-4 小结 | 第25-26页 |
| 第四章 智能移动机器人感觉网络的研究 | 第26-45页 |
| 4-1 移动机器人感觉网络概述 | 第26页 |
| 4-2 移动机器人传感器的选择 | 第26-27页 |
| 4-3 移动机器人传感器技术的研究与应用 | 第27-38页 |
| 4-3-1 感觉网络结构 | 第27-29页 |
| 4-3-2 SONAR传感器 | 第29-32页 |
| 4-3-2-1 SONAR传感器的工作原理 | 第29-31页 |
| 4-3-2-2 SONAR传感器在感觉网络中的研究应用 | 第31-32页 |
| 4-3-3 光电色差传感器 | 第32-33页 |
| 4-3-4 光电编码器 | 第33-35页 |
| 4-3-5 机器人视觉系统的研究方案 | 第35-37页 |
| 4-3-6 其他传感器的应用 | 第37-38页 |
| 4-4 基于模糊控制的多传感器信息融合技术的研究与应用 | 第38-44页 |
| 4-4-1 多传感器信息融合技术概述 | 第38-39页 |
| 4-4-2 模糊控制的基本介绍 | 第39页 |
| 4-4-3 模糊控制信息融合法在路径跟踪中的应用 | 第39-42页 |
| 4-4-4 模糊控制信息融合法在防撞避碰中的应用 | 第42-44页 |
| 4-5 小结 | 第44-45页 |
| 第五章 智能移动机器人路径规划的研究 | 第45-55页 |
| 5-1 引言 | 第45页 |
| 5-2 动态圆心法路径规划策略的研究 | 第45-53页 |
| 5-2-1 移动机器人运动模型 | 第45-46页 |
| 5-2-2 动态圆心法的基本思想 | 第46-47页 |
| 5-2-3 动态圆心法的路径规划 | 第47-53页 |
| 5-3 仿真与实验结论 | 第53-54页 |
| 5-4 小结 | 第54-55页 |
| 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第59页 |