机器人轨迹规划的研究

第一章 绪论	第1-18页
·机器人的发展概况	第12-14页
·轨迹规划简介	第14-15页
·本论文所研究的目标和内容	第15-18页
第二章 机器人轨迹规划的数理基础	第18-31页
·机器人位姿的描述	第18-23页
·机器人操作臂的运动学方程	第23-27页
·运动学方程反解的讨论	第27-28页
·几种机器人空间的关系	第28-29页
·机器人运动学中的速度分析	第29页
·操作臂的动力学简介	第29-30页
·本章小结	第30-31页
第三章 机器人轨迹规划的一般分析和轨迹模拟实现	第31-51页
·轨迹规划问题的提出和一般概念	第31-32页
·轨迹规划的目的和作用	第32-33页
·规划中的一般性问题	第33-34页
·规划的具体方法	第34-40页
·基于操作空间轨迹规划的优点和缺点	第40-41页
·操作空间规划的改进方案	第41-44页
·轨迹模拟实现	第44-50页
·本章小结	第50-51页
第四章 基于关节空间中的时间优化	第51-62页
·引言	第51页
·机器人操作臂C-空间的B样条轨迹规划的提出	第51-52页
·基于B样条轨迹优化的数学模型	第52-59页
·优化结果的一般讨论	第59-61页
·本章小结	第61-62页
第五章 结束语	第62-63页
·论文研究的主要工作及创新点	第62页
·今后工作的展望	第62-63页
参考文献	第63-65页