| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| §1.1 引言 | 第7页 |
| §1.2 研究模块化可重组机器人的意义 | 第7-8页 |
| §1.3 课题研究的背景 | 第8-10页 |
| §1.4 课题研究的主要任务 | 第10-11页 |
| §1.5 本文研究的内容 | 第11-12页 |
| 第二章 模块化可重组机器人蛇形蠕动和履带形滚动运动规划 | 第12-20页 |
| §2.1 引言 | 第12页 |
| §2.2 模块化可重组机器人蛇形蠕动运动规划 | 第12-16页 |
| ·模块化可重组机器人蛇形构形运动模式的分析 | 第12-13页 |
| ·模块化可重组机器人蛇形蠕动运动规划 | 第13-16页 |
| §2.3 模块化可重组机器人履带形滚动运动规划 | 第16-19页 |
| ·模块化可重组机器人履带形滚动模式分析 | 第16页 |
| ·模块化可重组机器人履带形滚动运动规划 | 第16-19页 |
| §2.4 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 模块化可重组机器人四足步行正向运动学分析 | 第20-34页 |
| §3.1 引言 | 第20页 |
| §3.2 机器人四足步行正向运动学分析 | 第20-33页 |
| ·模块化可重组机器人四足构形分析 | 第20-21页 |
| ·模块化可重组机器人四足步行杆件坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·模块化可重组机器人杆件的几何参数及关节变量 | 第22-23页 |
| ·模块化可重组机器人四足步行运动学方程的建立 | 第23-33页 |
| §3.4 小结 | 第33-34页 |
| 第四章 模块化可重组机器人四足步行运动规划 | 第34-46页 |
| §4.1 引言 | 第34页 |
| §4.2 模块化可重组机器人四足步行运动规划思想 | 第34-35页 |
| §4.3 模块化可重组机器人四足步行运动规划 | 第35-45页 |
| §4.4 小结 | 第45-46页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第46-53页 |
| §5.1 模块化可重组机器人四足步行运动仿真 | 第46-49页 |
| §5.2 实验 | 第49-52页 |
| §5.3 小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结束语 | 第53-55页 |
| §6.1 全文总结 | 第53页 |
| §6.2 模块化可重组机器人研究的展望 | 第53-55页 |
| ·模块的综合能力将会提高 | 第54页 |
| ·机器人通信能力将有所改善 | 第54页 |
| ·机器人运动能力将有所加强 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录一 A矩阵(DENAVIT-HARTENBERG MATRIX) | 第59-61页 |
| 附录二 三次多项式插值 | 第61页 |