| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| §1-1 引言 | 第7页 |
| §1-2 国内、外研究概况 | 第7-13页 |
| §1-3 两足步行机器人概述 | 第13-14页 |
| §1-4 两足步行机器人目前研究方向及存在的问题 | 第14页 |
| §1-5 本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 并联腿机构综合及结构设计 | 第16-22页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 步行机器人总体结构 | 第16-18页 |
| §2-3 机构综合及结构设计 | 第18-22页 |
| 2-3-1 机构综合 | 第18-20页 |
| 2-3-2 并联腿机构结构设计 | 第20页 |
| 2-3-3 并联腿机构的驱动及结构参数 | 第20-22页 |
| 第三章 机构参数与步行机器人特性、性能的关系及步距的确定 | 第22-50页 |
| §3-1 引言 | 第22页 |
| §3-2 并联腿机构的位置分析 | 第22-24页 |
| §3-3 并联腿机构位置运动空间 | 第24-34页 |
| 3-3-1 并联腿机构位置运动空间 | 第25-28页 |
| 3-3-2 空间模型 | 第28-29页 |
| 3-3-3 应用空间模型理论分析无量纲下腿位置运动空间 | 第29-31页 |
| 3-3-4 机构参数对并联腿机构位置运动空间的影响 | 第31-34页 |
| §3-4 并联腿机构姿态运动空间 | 第34-35页 |
| §3-5 最大步距 | 第35-38页 |
| 3-5-1 特殊行走方位下的步距计算 | 第36-37页 |
| 3-5-2 一般行走方位下的步距计算 | 第37-38页 |
| §3-6 灵活度、初始位姿及装配转角 | 第38-39页 |
| §3-7 奇异位形 | 第39-50页 |
| 3-7-1 矩阵分析法 | 第39-41页 |
| 3-7-2 瞬时运动法 | 第41-50页 |
| 第四章 步态分析及轨迹规划 | 第50-66页 |
| §4-1 引言 | 第50页 |
| §4-2 基本术语及定义 | 第50-54页 |
| 4-2-1 基本术语及定义 | 第50-51页 |
| 4-2-2 系统的稳定性与ZMP的关系 | 第51-53页 |
| 4-2-3 ZMP的计算方法 | 第53-54页 |
| §4-3 轨迹规划 | 第54-66页 |
| 4-3-1 系统质心 | 第54-55页 |
| 4-3-2 轨迹规划 | 第55-61页 |
| 4-3-3 速度及加速度规划 | 第61-63页 |
| 4-3-4 轨迹生成 | 第63-64页 |
| 4-3-5 轨迹算法程序框图 | 第64-66页 |
| 第五章 图形仿真及传感器系统初步 | 第66-73页 |
| §5-1 引言 | 第66-67页 |
| §5-2 仿真概况 | 第67-69页 |
| §5-3 传感器系统 | 第69-73页 |
| 5-3-1 脚底压力传感器的确定 | 第69-70页 |
| 5-3-2 机器人运动中的不稳定现象 | 第70页 |
| 5-3-3 基于脚底传感器的反馈校正系统 | 第70-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| §6-1 结论及不足 | 第73-74页 |
| §6-2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
