| 第一章 绪论 | 第1-24页 |
| 1．1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1．2 研究现状 | 第14-18页 |
| 1．2．1 概述 | 第14-15页 |
| 1．2．2 被动跟踪问题的研究现状及存在的问题 | 第15-17页 |
| 1．2．3 鱼雷导引技术的研究现状及存在的问题 | 第17-18页 |
| 1．3 问题的提出 | 第18-20页 |
| 1．4 本文的主要研究内容及结构安排 | 第20-22页 |
| FL1．1 附录 | 第22-24页 |
| 第二章 水下目标被动跟踪的可观性 | 第24-30页 |
| 2．1 引言 | 第24页 |
| 2．2 被动跟踪问题的描述 | 第24-26页 |
| 2．3 系统的可观性分析 | 第26-29页 |
| 2．3．1 目标加速度定常情况下的可观性分析 | 第26-28页 |
| 2．3．2 目标加速度为一阶滞后情况下的可观性分析 | 第28-29页 |
| 2．4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 目标被动跟踪的卡尔曼滤波特性 | 第30-49页 |
| 3．1 引言 | 第30页 |
| 3．2 直角坐标系中卡尔曼滤波特性研究 | 第30-39页 |
| 3．2．1 滤波方程的数学描述 | 第31-32页 |
| 3．2．2 滤波器的特性分析 | 第32-39页 |
| 3．3 修正极坐标系中卡尔曼滤波特性研究 | 第39-48页 |
| 3．3．1 滤波器方程的推导 | 第39-42页 |
| 3．3．2 MPC下状态方程的解析解 | 第42-44页 |
| 3．3．3 MPC下滤波器的特性分析 | 第44-48页 |
| 3．4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 极坐标系下的水下目标被动跟踪方法 | 第49-61页 |
| 4．1 引言 | 第49页 |
| 4．2 问题的描述 | 第49-52页 |
| 4．3 自适应推广卡尔曼滤波算法 | 第52-55页 |
| 4．3．1 MPC滤波器方程 | 第52-53页 |
| 4．3．2 在线修正滤波器方程 | 第53-55页 |
| 4．4 仿真分析 | 第55-60页 |
| 4．4．1 仿真情况1—观测载体作螺旋曲线运动 | 第57-58页 |
| 4．4．2 仿真情况2—观测载体作圆弧曲线运动 | 第58-60页 |
| 4．5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 自适应协方差矩阵旋转变换卡尔曼滤波算法 | 第61-71页 |
| 5．1 引言 | 第61页 |
| 5．2 协方差矩阵旋转变换原理 | 第61-63页 |
| 5．3 协方差矩阵旋转变换卡尔曼滤波算法 | 第63-67页 |
| 5．3．1 协方差旋转变换公式 | 第63-65页 |
| 5．3．2 协方差旋转变换卡尔曼滤波算法 | 第65-66页 |
| 5．3．3 协方差矩阵变换的误差分析 | 第66-67页 |
| 5．4 协方差旋转变换卡尔曼滤波算法在水下目标跟踪中的应用 | 第67-68页 |
| 5．5 仿真研究 | 第68-69页 |
| 5．6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 一种自适应两步滤波算法及其应用 | 第71-89页 |
| 6．1 引言 | 第71页 |
| 6．2 问题的描述 | 第71-72页 |
| 6．3 自适应两步滤波器 | 第72-79页 |
| 6．4 自适应两步滤波算法在水下目标跟踪中的应用 | 第79-88页 |
| 6．4．1 鱼雷运动模型 | 第79-81页 |
| 6．4．2 仿真研究 | 第81-88页 |
| 6．5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 混合坐标下的自适应推广卡尔曼滤波算法 | 第89-96页 |
| 7．1 引言 | 第89页 |
| 7．2 问题的描述 | 第89-90页 |
| 7．3 混合坐标系下的滤波算法 | 第90-94页 |
| 7．3．1 直角坐标下跟踪系统模型 | 第90页 |
| 7．3．2 极坐标下跟踪系统模型 | 第90-91页 |
| 7．3．3 混合坐标下的滤波方程 | 第91-94页 |
| 7．4 仿真研究 | 第94-95页 |
| 7．5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第八章 被动方式下鱼雷的自适应变结构制导律设计 | 第96-108页 |
| 8．1 引言 | 第96页 |
| 8．2 滑动模态对干扰及参数摄动的不变性研究 | 第96-99页 |
| 8．2．1 系统受干扰情况 | 第96-97页 |
| 8．2．2 系统参数摄动情况 | 第97-99页 |
| 8．3 制导系统的数学描述 | 第99-100页 |
| 8．4 鱼雷自适应变结构制导律设计 | 第100-104页 |
| 8．4．1 系统的可观性研究 | 第100-102页 |
| 8．4．2 改进型比例导引律（APNG）及其修正 | 第102-103页 |
| 8．4．3 自适应变结构制导律设计 | 第103-104页 |
| 8．5 仿真分析 | 第104-106页 |
| 8．6 本章小结 | 第106-108页 |
| 第九章 基于模糊逻辑的鱼雷自主式导引律 | 第108-122页 |
| 9．1 引言 | 第108页 |
| 9．2 基于模糊逻辑的方位与无干扰混合自主式导引方法 | 第108-121页 |
| 9．2．1 研究目的 | 第108-109页 |
| 9．2．2 基于模糊逻辑的方位与无干扰混合导引系统的结构图 | 第109-110页 |
| 9．2．3 基于模糊逻辑的方位与无干扰混合导引导引律设计 | 第110-119页 |
| 9．2．4 基于模糊逻辑的方位与无干扰混合导引导引律仿真 | 第119-121页 |
| 9．3 本章小结 | 第121-122页 |
| 第十章 全文总结 | 第122-124页 |
| 10．1 结论 | 第122-123页 |
| 10．2 进一步的研究工作 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文、参与的科研及获奖情况 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
