基于CAN总线的AGV车载控制系统研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·论文结构 | 第12-14页 |
| 第2章 相关技术 | 第14-28页 |
| ·CAN总线的特点 | 第14-15页 |
| ·CAN总线协议 | 第15-24页 |
| ·物理层 | 第16-18页 |
| ·链路层 | 第18-22页 |
| ·应用层 | 第22-24页 |
| ·CAN总线网络结构 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 系统分析 | 第28-40页 |
| ·AGV结构分析 | 第28-30页 |
| ·车体结构分析 | 第28-29页 |
| ·控制系统 | 第29-30页 |
| ·本系统使用的车体结构 | 第30页 |
| ·系统需求 | 第30-33页 |
| ·用例分析 | 第30-31页 |
| ·功能需求 | 第31-32页 |
| ·性能需求 | 第32-33页 |
| ·系统分析 | 第33-38页 |
| ·无线通信功能分析 | 第33页 |
| ·任务管理功能分析 | 第33-34页 |
| ·CAN通信功能分析 | 第34-36页 |
| ·驱动转向功能分析 | 第36-37页 |
| ·导引定位功能分析 | 第37-38页 |
| ·本章小节 | 第38-40页 |
| 第4章 系统设计 | 第40-66页 |
| ·主控模块设计 | 第41-44页 |
| ·无线通信模块设计 | 第44-46页 |
| ·任务管理模块设计 | 第46-47页 |
| ·CAN通信模块设计 | 第47-59页 |
| ·CAN节点硬件设计 | 第47-49页 |
| ·通信协议设计 | 第49-53页 |
| ·CAN驱动程序 | 第53-57页 |
| ·CAN应用层模块 | 第57-59页 |
| ·驱动转向模块设计 | 第59-61页 |
| ·导引定位模块设计 | 第61-64页 |
| ·电子地图 | 第61-62页 |
| ·定位导航 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 系统实现 | 第66-84页 |
| ·主控模块的实现 | 第66-69页 |
| ·主控模块流程图 | 第66-67页 |
| ·主控模块功能的实现 | 第67-68页 |
| ·初始化界面 | 第68-69页 |
| ·无线通信功能的实现 | 第69-70页 |
| ·无线通信功能的流程图 | 第69-70页 |
| ·无线通信功能的关键代码 | 第70页 |
| ·任务管理功能的实现 | 第70-72页 |
| ·任务管理功能的流程图 | 第70-71页 |
| ·任务管理功能的关键代码 | 第71-72页 |
| ·任务管理功能界面 | 第72页 |
| ·CAN通信功能的实现 | 第72-79页 |
| ·CAN驱动程序 | 第72-75页 |
| ·CAN应用层模块 | 第75-76页 |
| ·设备节点数据传输功能的实现 | 第76-79页 |
| ·驱动转向功能的实现 | 第79-81页 |
| ·驱动转向功能的流程图 | 第79-80页 |
| ·驱动转向功能的关键代码 | 第80-81页 |
| ·驱动转向功能界面 | 第81页 |
| ·导引定位功能的实现 | 第81-83页 |
| ·导引定位功能的流程图 | 第81-82页 |
| ·导引定位功能的关键代码 | 第82-83页 |
| ·导引定位功能界面 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 系统测试 | 第84-90页 |
| ·功能测试 | 第84-88页 |
| ·性能测试 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第7章 结论 | 第90-92页 |
| ·论文工作总结 | 第90页 |
| ·创新之处 | 第90页 |
| ·不足之处 | 第90-91页 |
| ·进一步工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
