船舶航向保持的鲁棒神经网络控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究课题的背景 | 第10-12页 |
| ·船舶运动控制的发展及研究现状 | 第10页 |
| ·神经网络的发展及研究现状 | 第10-11页 |
| ·H_∞鲁棒控制的发展及研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究课题的提出及研究的现实意义 | 第12-13页 |
| ·论文的结构 | 第13-14页 |
| ·实现构想 | 第13页 |
| ·实现方法 | 第13-14页 |
| 第2章 基础理论 | 第14-25页 |
| ·船舶平面运动数学模型 | 第14-17页 |
| ·船舶运动学方程 | 第14页 |
| ·船舶流体动力导数的无量纲化 | 第14-15页 |
| ·船舶流体动力导数的估算公式 | 第15页 |
| ·状态空间型船舶运动数学模型 | 第15-17页 |
| ·非线性船舶运动数学模型 | 第17页 |
| ·神经网络基础 | 第17-19页 |
| ·人工神经网络原理 | 第17-18页 |
| ·神经网络控制方案 | 第18-19页 |
| ·BP网络参数优化 | 第19-23页 |
| ·最速下降法 | 第20页 |
| ·线性搜索 | 第20-22页 |
| ·共轭梯度法 | 第22-23页 |
| ·闭环增益成形算法 | 第23-25页 |
| 第3章 设计与实现 | 第25-54页 |
| ·航向保持控制原理 | 第25-28页 |
| ·船舶运动特点 | 第25页 |
| ·航向保持原理 | 第25-26页 |
| ·控制要求 | 第26页 |
| ·系统方案 | 第26-27页 |
| ·龙格-库塔法 | 第27页 |
| ·双线性变换法 | 第27-28页 |
| ·船舶运动数学模型的实现 | 第28-29页 |
| ·神经网络的实现 | 第29-33页 |
| ·神经网络结构实现 | 第29-31页 |
| ·神经网络计算 | 第31-33页 |
| ·神经网络和船舶模型结合 | 第33-40页 |
| ·控制方案 | 第33-34页 |
| ·性能函数 | 第34页 |
| ·误差回传方案 | 第34-35页 |
| ·训练方案 | 第35-36页 |
| ·神经网络结构确定 | 第36-37页 |
| ·实验方案 | 第37-40页 |
| ·神经网络的改进措施 | 第40-45页 |
| ·参数初始化 | 第40-41页 |
| ·动量方法 | 第41-42页 |
| ·可变的学习速度 | 第42-44页 |
| ·最速下降法的综合实验 | 第44-45页 |
| ·共轭梯度法 | 第45-47页 |
| ·鲁棒控制器的实现 | 第47-49页 |
| ·系统总体测试 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第4章 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录: 神经网络参数表 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 研究生履历 | 第64页 |
