| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·工业机器人的市场需求 | 第8页 |
| ·工业机器人作业路径和离线编程概述 | 第8-9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-11页 |
| ·国外的研究 | 第9-10页 |
| ·国内各大学对离线编程系统的研究 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义和主要内容 | 第11-13页 |
| ·课题的研究意义和目标 | 第11页 |
| ·课题的研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 DXF 文件的结构研究 | 第13-20页 |
| ·DXF 文件格式简述 | 第13页 |
| ·基本的 DXF 文件结构 | 第13-14页 |
| ·DXF 文件中实体段的组码及其含义 | 第14-16页 |
| ·基本实体在 DXF 文件中的表示 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 MOTOMAN-UP6 机器人系统及 ROTSY 软件简介 | 第20-30页 |
| ·MOTOMAN-UP6 系统的结构组成及功能 | 第20-22页 |
| ·UP6 机器人远程控制软件的实现 | 第22-25页 |
| ·MOTOCOM32 简介 | 第23页 |
| ·UP6 机器人远程控制平台 | 第23-25页 |
| ·MOTOMAN-UP6 机器人编程语言 | 第25-26页 |
| ·ROTSY 离线编程仿真系统 | 第26-27页 |
| ·MOTOMAN-UP6 机器人的坐标系分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 多对象混合作业路径规划 | 第30-50页 |
| ·多对象混合作业路径设计思路 | 第30页 |
| ·DXF 进行预处理 | 第30-31页 |
| ·ENTITIES 段的提取 | 第31-32页 |
| ·提取并保存各对象实体信息 | 第32-38页 |
| ·对象实体信息的提取与处理 | 第33-37页 |
| ·对象实体信息的保存 | 第37-38页 |
| ·特征点信息的重新处理和排序 | 第38-43页 |
| ·图元优化排序算法描述 | 第38-41页 |
| ·两两对象之间的衔接问题研究 | 第41-43页 |
| ·世界坐标系与机器人坐标系之间的转化 | 第43页 |
| ·转换并保存为 JBI 文件 | 第43-49页 |
| ·MOTOMAN-UP6 机器人的作业文件研究 | 第43-46页 |
| ·JBI 可执行文件的设计与生成 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 面域加工规划 | 第50-60页 |
| ·面域加工规划的两种思路 | 第51页 |
| ·完全由弧线构成的规则图形的面域加工研究 | 第51-54页 |
| ·对于圆面域的加工 | 第51-52页 |
| ·对椭圆面域的加工 | 第52-54页 |
| ·完全由闭合多段线构成的规则图形的面域加工研究 | 第54-58页 |
| ·对矩形的面域的加工 | 第54-56页 |
| ·对正多边形的面域加工 | 第56-58页 |
| ·对于不规则的混合封闭图形的面域研究 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 MOTOMAN-UP6 机器人离线编程的实现 | 第60-69页 |
| ·离线编程平台的界面操作 | 第60-61页 |
| ·ROTSY 软件仿真验证 | 第61-62页 |
| ·多对象混合作业路径规划的实现 | 第62-65页 |
| ·矢量字体复杂路径的实现 | 第62-64页 |
| ·不同类对象混合路径的实现 | 第64-65页 |
| ·面域加工的实现 | 第65-68页 |
| ·规则封闭图形如矩形、圆、正多边形及椭圆的面域实现 | 第65-68页 |
| ·不规则封闭图形的面域实现 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-70页 |
| ·论文总结 | 第69页 |
| ·后续展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 摘要 | 第72-74页 |
| Abstract | 第74-75页 |
