基于视觉的AGV控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外自动导向小车发展的历史和现状 | 第9-12页 |
| ·国外自动导向小车发展的历史和现状 | 第9-11页 |
| ·国内自动导向小车发展的历史和现状 | 第11-12页 |
| ·AGV导向技术简介 | 第12-14页 |
| ·自动导向小车运动控制的研究历史与现状 | 第14-16页 |
| ·驱动形式的发展 | 第14-15页 |
| ·车体模型的发展 | 第15-16页 |
| ·控制算法的发展 | 第16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 V-AGV系统的构建 | 第18-29页 |
| ·V-AGV的系统原理和基本结构 | 第18-19页 |
| ·V-AGV的路径检测 | 第19-20页 |
| ·模拟V-AGV系统硬件设计 | 第20-27页 |
| ·硬件体系结构 | 第20-23页 |
| ·通讯模块设计 | 第23-25页 |
| ·小车控制电路设计 | 第25-27页 |
| ·模拟V-AGV系统软件设计 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 实验小车对象模型的建立 | 第29-36页 |
| ·小车运动学模型 | 第29-31页 |
| ·小车驱动模型 | 第31-34页 |
| ·系统辨识与最小二乘方法 | 第31-33页 |
| ·实验数据与Matlab模型估计 | 第33-34页 |
| ·系统模型的融合 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 常规控制器设计 | 第36-55页 |
| ·自动导向小车控制过程分析 | 第36-37页 |
| ·控制过程动态特性分析 | 第37-39页 |
| ·能控性与能观性分析 | 第37页 |
| ·稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·控制系统单位阶跃响应分析 | 第38-39页 |
| ·PID控制 | 第39-45页 |
| ·PID参数整定的算法分析概述 | 第39-41页 |
| ·衰减曲线法整定参数 | 第41-42页 |
| ·计算机控制与实验数据 | 第42-45页 |
| ·状态反馈校正设计 | 第45-48页 |
| ·状态反馈控制结构 | 第45-46页 |
| ·极点配置 | 第46-47页 |
| ·离散化计算机控制 | 第47-48页 |
| ·线性二次型最优控制器设计 | 第48-54页 |
| ·最优控制理论 | 第48-50页 |
| ·仿真设计 | 第50-51页 |
| ·离散化软件设计与实验结果 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 模糊控制器设计 | 第55-66页 |
| ·模糊控制技术概述 | 第55-59页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第55-56页 |
| ·模糊控制器设计的基本过程 | 第56-59页 |
| ·AGV模糊控制器设计与仿真 | 第59-62页 |
| ·控制器结构设计 | 第59-60页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第60-61页 |
| ·模糊控制规则 | 第61页 |
| ·建立模糊控制表 | 第61-62页 |
| ·Matlab仿真结果 | 第62-64页 |
| ·程序编制与实验结果 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·研究内容总结 | 第66页 |
| ·存在和尚需解决的问题 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
