基于未知环境下的机器人遍历算法
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·机器人技术的发展概况 | 第8-9页 |
| ·室内清洁机器人概述 | 第9-12页 |
| ·技术现状 | 第10-11页 |
| ·国外产品状况 | 第11-12页 |
| ·国内发展现状 | 第12页 |
| ·清洁机器人避障 | 第12-14页 |
| ·清洁机器人路径规划 | 第14-19页 |
| ·全局路径规划 | 第15-17页 |
| ·局部路径规划 | 第17-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 清洁机器人运动模型与定位 | 第20-25页 |
| ·清洁机器人硬件结构 | 第20页 |
| ·清洁机器人运动原理 | 第20-21页 |
| ·清洁机器人的运动学分析与定位 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人控制系统 | 第25-32页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·机器人控制系统软件 | 第25-26页 |
| ·机器人基本运动定义 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 环境建模方法研究 | 第32-36页 |
| ·概述 | 第32-33页 |
| ·地图建立 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第五章 机器人避障及障碍物形状确定方法 | 第36-41页 |
| ·概述 | 第36页 |
| ·避障系统与路径规划的关系 | 第36-37页 |
| ·障碍探测 | 第37页 |
| ·障碍物形状的确定 | 第37-41页 |
| 第六章 最佳优先搜索算法 | 第41-52页 |
| ·概述 | 第41-46页 |
| ·算法使用启发式搜索模型 | 第46-52页 |
| ·达到临界触发事件 | 第46-47页 |
| ·局部清扫完成 | 第47-49页 |
| ·固定状态空间元素更新事件 | 第49-50页 |
| ·全局清扫完成 | 第50-52页 |
| 第七章 软件模拟及实验数据 | 第52-60页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·试验结果 | 第52-60页 |
| 第八章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附件 | 第66-68页 |
