步进内置式深孔加工机器人的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·深孔加工技术现状综述 | 第11-12页 |
| ·国内现状 | 第11-12页 |
| ·国外现状 | 第12页 |
| ·管道内机器人行走方式的研究现状 | 第12-17页 |
| ·车轮式管内机器人 | 第13-14页 |
| ·履带式管内机器人 | 第14-16页 |
| ·其他类型的管内机器人 | 第16-17页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 深孔加工机器人本体结构的设计 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·深孔加工机器人设计基本原则 | 第19页 |
| ·深孔加工机器人系统的总体方案 | 第19-21页 |
| ·深孔加工机器人系统的整体结构 | 第19-20页 |
| ·深孔加工机器人系统的功能实现 | 第20-21页 |
| ·深孔加工机器人的三维实体建模 | 第21-23页 |
| ·三维实体建模技术概述 | 第21页 |
| ·三维实体建模技术特点 | 第21-22页 |
| ·PRO/E软件的实体建模应用 | 第22页 |
| ·深孔加工机器人三维实体模型 | 第22-23页 |
| ·深孔加工机器人头部与尾部的设计 | 第23-25页 |
| ·传动轴的设计 | 第25-26页 |
| ·支撑脚的设计 | 第26页 |
| ·轴承的选用与安装 | 第26-29页 |
| ·轴承的寿命计算 | 第26-28页 |
| ·轴承的当量动负荷 | 第28页 |
| ·角接触球轴承的径向载荷与轴向载荷计算 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 深孔加工机器人驱动系统的设计 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·驱动电机选取类型与特点 | 第30-31页 |
| ·驱动电机的功率确定 | 第31-35页 |
| ·电机功率的计算 | 第31-32页 |
| ·深孔镗刀具的受力分析 | 第32-33页 |
| ·力学模型的建立 | 第33-34页 |
| ·切削力计算 | 第34-35页 |
| ·液压驱动系统的设计 | 第35-38页 |
| ·液压驱动的特点 | 第35-36页 |
| ·液压执行元件的选取 | 第36-37页 |
| ·液压驱动系统的控制 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 深孔加工机器人的稳定性分析 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·金属切削振动理论概要 | 第39-54页 |
| ·金属切削过程中的自激振动 | 第40-48页 |
| ·强迫再生颤振 | 第48-50页 |
| ·金属切削中的模态耦合自激振动 | 第50-53页 |
| ·提高深孔加工机器人稳定性的基本途径 | 第53-54页 |
| ·机器人支撑脚的振动分析 | 第54-57页 |
| ·振动模型的建立 | 第54-55页 |
| ·激振源的分析 | 第55-56页 |
| ·支撑脚的减振、消振措施 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 深孔加工机器人系统的ADAMS仿真 | 第58-70页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第58-59页 |
| ·ADAMS的分析和计算方法 | 第59-61页 |
| ·广义坐标的选择 | 第59-60页 |
| ·动力学方程的建立 | 第60页 |
| ·动力学方程的求解 | 第60-61页 |
| ·ADAMS的仿真流程 | 第61页 |
| ·深孔加工机器人的运动分析 | 第61-69页 |
| ·机器人头部运动分析 | 第62-66页 |
| ·机器人尾部运动分析 | 第66-68页 |
| ·机器人支撑脚的振动仿真 | 第68-69页 |
| ·机器人整体运动仿真 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 攻读硕士学位期间所发表的论文目录 | 第75页 |
