基于单目视觉的刚体位姿测量系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·位姿测量技术的研究现状 | 第8-10页 |
| ·计算机视觉技术的研究现状 | 第10-16页 |
| ·视觉坐标测量技术的研究现状 | 第11-14页 |
| ·视觉位姿测量技术的研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题的研究目的和意义及论文的主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第16页 |
| ·论文的结构和主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 位姿测量系统理论总体方案 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·测量系统的总体方案 | 第18-19页 |
| ·目标位姿测量方法 | 第19-27页 |
| ·单摄像机成像理论 | 第19-21页 |
| ·空间特征点三维坐标的测量 | 第21-24页 |
| ·目标相对位姿变化的描述 | 第24-27页 |
| ·图像特征点的中心坐标提取 | 第27-30页 |
| ·摄像机内参标定方法 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 测量系统软硬件的设计 | 第34-44页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·测量系统硬件设计 | 第34-37页 |
| ·特征点亮度优化控制电路设计 | 第34-37页 |
| ·测量模板结构设计 | 第37页 |
| ·测量系统软件编程思想与设计 | 第37-43页 |
| ·图像特征点的提取与匹配 | 第38-41页 |
| ·测量系统用户操作界面设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 测量系统调试与结果分析 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·测量系统校准 | 第44-45页 |
| ·特征点测量模板校准 | 第44-45页 |
| ·摄像机内参数标定 | 第45页 |
| ·图像特征点提取实验 | 第45-46页 |
| ·特征点不共面性误差修正 | 第46-48页 |
| ·位姿测量系统整体调试 | 第48-53页 |
| ·测量过程与调试结果 | 第49-51页 |
| ·测量系统的误差分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 附录 LED 驱动模块电路图 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
