| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现况 | 第11-16页 |
| ·伺服系统的国内外发展现状和前景 | 第11-13页 |
| ·DSP的国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·DSP与直流伺服电机的发展 | 第15-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 直流伺服电机的原理及选型 | 第18-22页 |
| ·直流电机的分类 | 第18-19页 |
| ·直流伺服电动机的结构及工作原理 | 第19-20页 |
| ·定子 | 第19-20页 |
| ·转子 | 第20页 |
| ·直流电机工作原理 | 第20页 |
| ·直流伺服电机的选型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 TMS320LF2407A芯片及子板 | 第22-33页 |
| ·TMS320LF2407A芯片 | 第22-23页 |
| ·TMS320LF2407A嵌入式HS2407试验板 | 第23-26页 |
| ·HS2407特点 | 第24-25页 |
| ·HS2407接口说明 | 第25页 |
| ·HS2407技术指标 | 第25-26页 |
| ·调试环境简介 | 第26-29页 |
| ·书写三种类型的文件 | 第26-27页 |
| ·新建一个工程并调试 | 第27-29页 |
| ·DSP的中断 | 第29-30页 |
| ·中断优先级 | 第29页 |
| ·中断向量 | 第29-30页 |
| ·事件管理器模块 | 第30-32页 |
| ·通用定时器(GP) | 第30-31页 |
| ·比较单元 | 第31页 |
| ·与PWM有关的比较电路 | 第31页 |
| ·正交编码脉冲电路 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 系统的控制设计 | 第33-40页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·控制系统的原理 | 第33-35页 |
| ·位置闭环原理 | 第33-34页 |
| ·速度闭环原理 | 第34-35页 |
| ·硬件系统的原理 | 第35-38页 |
| ·硬件的结构 | 第35-36页 |
| ·H桥驱动电路 | 第36-38页 |
| ·程序的实现与调试 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 直流电机PI参数的整定 | 第40-51页 |
| ·PID控制及其调节过程 | 第40-43页 |
| ·基本概念 | 第40页 |
| ·PID控制 | 第40-43页 |
| ·PID参数的整定方法 | 第43-45页 |
| ·动态特性参数法 | 第43-45页 |
| ·直流电机PI调节器的参数整定 | 第45-50页 |
| ·用临界振荡法计算和调试参数 | 第46-48页 |
| ·过渡函数法计算比例积分参数 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 总结及展望 | 第51-52页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录 | 第56-61页 |
| 主程序 | 第56-61页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第61页 |