| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·论文的选题意义 | 第11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-19页 |
| ·超冗余度机器人分类 | 第11-15页 |
| ·超冗余度机器人的运动学研究 | 第15-19页 |
| ·论文的研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 模块化混联超冗余度机器人的构型分析 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·螺旋理论基础 | 第20-23页 |
| ·螺旋表达 | 第20-22页 |
| ·螺旋的代数运算 | 第22页 |
| ·反螺旋 | 第22-23页 |
| ·基于螺旋理论的构型分析 | 第23-30页 |
| ·基本模块的构型分析 | 第23-26页 |
| ·基本模块的自由度分析 | 第26-29页 |
| ·模块间的组合方式 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 模块化混联超冗余度机器人的位置正解研究 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基本模块的位置正解的符号求解 | 第31-35页 |
| ·基本模块的机构模型建立 | 第31-32页 |
| ·位置正解数学模型建立及其符号求解 | 第32-35页 |
| ·模块化混联超冗余度机器人的位置正解 | 第35-38页 |
| ·超冗余度机器人的机构模型建立 | 第35-36页 |
| ·模块间的位姿变换矩阵 | 第36-38页 |
| ·模块化超冗余度机器人的位置正解的一般方法 | 第38页 |
| ·算例 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 模块化混联超冗余度机器人的速度和加速度研究 | 第40-53页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基于螺旋理论的Jacobian矩阵的建立 | 第40-43页 |
| ·基本模块支链螺旋系的建立 | 第40-41页 |
| ·支链Jacobian矩阵的建立 | 第41-43页 |
| ·速度分析 | 第43-44页 |
| ·模块的速度分析 | 第43-44页 |
| ·整个机器人的速度分析 | 第44页 |
| ·加速度分析 | 第44-46页 |
| ·模块的加速度分析 | 第44-46页 |
| ·整个机器人的加速度分析 | 第46页 |
| ·运动仿真实例 | 第46-52页 |
| ·模块化混联超冗余度机器人的速度仿真 | 第46-50页 |
| ·模块化混联超冗余度机器人的加速度仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 模块化混联超冗余度机器人的工作空间研究 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·确定模块化混联超冗余度机器人工作空间的方法研究 | 第53-61页 |
| ·影响模块化混联超冗余度机器人工作空间的因素 | 第53-56页 |
| ·杆件和其他构件的干涉 | 第56页 |
| ·模块化混联超冗余度机器人的工作空间的确定 | 第56-61页 |
| ·实例分析 | 第61-66页 |
| ·工作空间仿真实例 | 第61-63页 |
| ·模块个数和结构参数对工作空间的影响 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第75页 |