SOPC技术在运动控制器中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·运动控制器的概述 | 第9-12页 |
| ·运动控制技术 | 第9-10页 |
| ·交流伺服伺服电机的介绍 | 第10-11页 |
| ·伺服驱动器以及电机控制方式 | 第11-12页 |
| ·运动控制器的研究现状以及发展趋势 | 第12-15页 |
| ·运动控制器常见技术方案 | 第13-14页 |
| ·运动控制器的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·课题的研究意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 运动控制器总体方案设计 | 第17-29页 |
| ·运动控制器的功能 | 第17-18页 |
| ·运动控制器的功能模块划分 | 第17-18页 |
| ·运动控制器的功能指标 | 第18页 |
| ·运动控制器的总体方案与开发流程 | 第18-28页 |
| ·SOC技术 | 第19-20页 |
| ·SOPC技术 | 第20-21页 |
| ·Nios Ⅱ嵌入式处理器软核 | 第21页 |
| ·SOPC的可配置资源 | 第21-22页 |
| ·系统开发工具介绍 | 第22-23页 |
| ·系统开发流程介绍 | 第23-25页 |
| ·运动控制器的系统硬件结构 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动控制器的硬件设计 | 第29-57页 |
| ·基于AVALON总线协议规范的IP核的设计方法 | 第29-30页 |
| ·运动控制IP核的设计 | 第30-46页 |
| ·运动控制IP核的功能描述 | 第30页 |
| ·运动控制IP的结构 | 第30-31页 |
| ·精插补器的设计 | 第31-38页 |
| ·加减速控制模块的设计 | 第38-40页 |
| ·编码器信息反馈单元的设计 | 第40-42页 |
| ·PID控制模块的设计 | 第42-44页 |
| ·寄存器组的设计和IP核的构建 | 第44-46页 |
| ·USB通讯接口的设计 | 第46-51页 |
| ·USB接口芯片的选择 | 第46-48页 |
| ·USB芯片与SOPC系统的接口的设计 | 第48-50页 |
| ·USB通讯接口的硬件电路设计 | 第50-51页 |
| ·片外硬件电路设计 | 第51-56页 |
| ·电源电路的设计 | 第51页 |
| ·时钟电路的设计 | 第51-52页 |
| ·存储器电路的设计 | 第52-54页 |
| ·FPGA的配置电路的设计 | 第54-55页 |
| ·DAC电路的设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 运动控制器的软件设计 | 第57-78页 |
| ·运动控制器系统的软件平台的构建 | 第57-69页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第57-58页 |
| ·硬件抽象层(HAL)系统库 | 第58-59页 |
| ·启动程序的设计 | 第59-61页 |
| ·设备驱动程序的设计 | 第61-68页 |
| ·uC/OS-Ⅱ操作系统的移植和配置 | 第68-69页 |
| ·NIOS Ⅱ应用程序的开发 | 第69-74页 |
| ·系统各任务的实现 | 第70-74页 |
| ·人机交互用户软件的开发 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 运动控制器系统的调试与测试 | 第78-85页 |
| ·调试与测试环境与工具 | 第78页 |
| ·系统的调试 | 第78-80页 |
| ·调试方法 | 第78-79页 |
| ·测试 | 第79-80页 |
| ·运动控制系统的联机调试 | 第80-84页 |
| ·运动控制器系统试验平台的搭建 | 第80-82页 |
| ·测试任务 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·工作总结 | 第85页 |
| ·研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录A 运动控制器电路原理图 | 第90-98页 |
| 附录B 运动控制器系统部分代码 | 第98-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 在读硕士期间发表论文 | 第105页 |
