| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·并联机器人的产生及研究概况 | 第8-13页 |
| ·并联机器人概念的提出 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的研究概况 | 第10-13页 |
| ·平面五杆并联机器人研究现状及应用 | 第13-15页 |
| ·平面五杆并联机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·平面五杆并联机器人的应用 | 第14-15页 |
| ·本课题选题目的、意义及研究内容 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第15页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 平面五杆并联机器人运动学分析 | 第17-30页 |
| ·平面五杆并联机器人正运动学分析 | 第17-20页 |
| ·平面五杆并联机器人的位姿正解 | 第17-19页 |
| ·位姿正解分析 | 第19-20页 |
| ·平面五杆并联机器人逆运动学分析 | 第20-23页 |
| ·平面五杆并联机器人的位姿逆解 | 第20-21页 |
| ·位姿逆解分析 | 第21-23页 |
| ·平面五杆并联机器人速度雅可比矩阵 | 第23-29页 |
| ·用解析法求解平面五杆并联机器人速度雅可比矩阵 | 第23-25页 |
| ·由支链构成平面五杆并联机器人速度雅可比矩阵 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 平面五杆并联机器人动力学分析 | 第30-51页 |
| ·平面五杆并联机器人动力学模型的建立 | 第30-38页 |
| ·拉格朗日法建立动力学模型 | 第30-35页 |
| ·凯恩法建立动力学模型 | 第35-38页 |
| ·平面五杆并联机器人三维模型的建立 | 第38-40页 |
| ·绘制平面五杆并联机器人三维装配图 | 第38-40页 |
| ·确定结构特性参数 | 第40页 |
| ·平面五杆并联机器人动力学响应 | 第40-47页 |
| ·平面五杆并联机器人速度响应 | 第40-45页 |
| ·平面五杆并联机器人力矩响应 | 第45-47页 |
| ·动力学模型数值仿真 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 平面五杆并联机器人动态特性实验研究 | 第51-64页 |
| ·动态特性实验目的及意义 | 第51页 |
| ·动态特性实验系统构成 | 第51-54页 |
| ·动态特性实验系统构成框图 | 第51-52页 |
| ·实验仪器及其主要功能 | 第52-54页 |
| ·实验方法及实验过程 | 第54-57页 |
| ·传感器测点的布置 | 第54页 |
| ·伺服控制系统 | 第54-56页 |
| ·数据采集与转换 | 第56-57页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第57-63页 |
| ·振动加速度响应的测试结果 | 第57-60页 |
| ·频域特性 | 第60-63页 |
| ·实验结论 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 平面五杆并联机器人控制系统设计 | 第64-79页 |
| ·控制系统硬件 | 第64-68页 |
| ·运动控制系统介绍 | 第64页 |
| ·MC206X 运动控制器工作模式 | 第64-65页 |
| ·控制系统硬件连接 | 第65-68页 |
| ·控制系统软件 | 第68-73页 |
| ·通讯设置 | 第68-69页 |
| ·轴参数设定 | 第69-71页 |
| ·编程环境 | 第71-72页 |
| ·注意事项 | 第72-73页 |
| ·人机交互控制系统设计 | 第73-76页 |
| ·基于Visual Basic6.0 人机交互系统设计 | 第73-74页 |
| ·平面五杆并联机器人连续轨迹仿真 | 第74-76页 |
| ·轨迹规划控制实验 | 第76-78页 |
| ·轨迹规划控制实验步骤 | 第76-77页 |
| ·实验结果 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录 | 第83-89页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |