自抗扰控制技术在航空相机镜筒控制系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 图表目录 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| ·我国航空相机控制系统的现状 | 第17-19页 |
| ·自抗扰控制技术概述 | 第19-23页 |
| ·传统PID 控制的优缺点 | 第19页 |
| ·自抗扰控制技术的发展历史 | 第19-21页 |
| ·自抗扰控制技术基本原理与组成 | 第21页 |
| ·自抗扰控制技术研究与应用现状 | 第21-23页 |
| ·本文研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 镜筒控制系统建模与分析 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·镜筒控制系统的结构与建模 | 第27-32页 |
| ·镜筒控制系统工作原理 | 第27页 |
| ·关键元件的选用 | 第27-29页 |
| ·镜筒的速度控制回路数学模型 | 第29-32页 |
| ·镜筒的传统控制方法 | 第32-33页 |
| ·影响镜筒性能的因素 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 非线性函数与控制律研究 | 第34-56页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·跟踪微分器理论与过渡过程安排 | 第35-42页 |
| ·跟踪微分器理论 | 第35-37页 |
| ·过渡过程安排 | 第37-42页 |
| ·非线性控制律设计 | 第42-54页 |
| ·线性反馈对稳态误差的影响 | 第42-44页 |
| ·非线性反馈对稳态误差的影响 | 第44-47页 |
| ·一种实用的非线性函数 | 第47-49页 |
| ·非线性PD 控制律研究 | 第49-50页 |
| ·最速反馈控制律 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第四章 自抗扰控制器研究与仿真 | 第56-94页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·控制系统中的观测器 | 第57-58页 |
| ·扰动的观测与补偿 | 第58-59页 |
| ·扩张状态观测器理论 | 第59-68页 |
| ·非线性状态观测器的提出 | 第60-62页 |
| ·扩张状态观测器的产生 | 第62-65页 |
| ·非线性扩张状态观测器(NLESO) | 第65-66页 |
| ·线性扩张状态观测器(LESO) | 第66-68页 |
| ·二阶自抗扰控制器及其应用范围 | 第68-73页 |
| ·扩张状态观测器的阶 | 第68页 |
| ·二阶自抗扰控制器 | 第68-73页 |
| ·控制器的参数化 | 第73-75页 |
| ·速度回路的自抗扰控制器 | 第75-88页 |
| ·速度控制的LADRC 仿真 | 第76-84页 |
| ·速度控制的NLADRC 仿真 | 第84-88页 |
| ·位置回路的自抗扰控制器 | 第88-90页 |
| ·自抗扰控制器ADRC 通用设计方法与参数整定 | 第90-92页 |
| ·ADRC 通用设计方法 | 第90-91页 |
| ·ADRC 关键参数的分析与整定 | 第91-92页 |
| ·小结 | 第92-94页 |
| 第五章 自抗扰控制器应用实现 | 第94-122页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·系统硬件 | 第95-97页 |
| ·数字控制器 | 第95-96页 |
| ·功率放大器 | 第96-97页 |
| ·系统软件 | 第97-98页 |
| ·自抗扰速度控制实验 | 第98-113页 |
| ·速度扰动模拟 | 第98-99页 |
| ·一阶平方滞后超前速度控制 | 第99-101页 |
| ·线性自抗扰控制器(LADRC)速度控制 | 第101-108页 |
| ·非线性自抗扰控制器(NLADRC)速度控制 | 第108-113页 |
| ·速度控制与扰动抑制效果的比较 | 第113页 |
| ·自抗扰位置控制实验 | 第113-120页 |
| ·位置回路控制律 | 第114页 |
| ·位置过渡过程安排 | 第114-117页 |
| ·位置扰动响应与补偿 | 第117-120页 |
| ·小结 | 第120-122页 |
| 第六章 结论与展望 | 第122-126页 |
| ·学位论文完成的主要研究工作 | 第122-123页 |
| ·学位论文的创新点 | 第123-124页 |
| ·关于灵活运用自抗扰控制技术的思考 | 第124-125页 |
| ·对今后研究工作的思考 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第134-135页 |
| 指导教师及作者简介 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
