一种准被动步行机器人的步行控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景和研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·McGeer 的被动步行机器人 | 第9-10页 |
| ·Cornell 的被动步行机器人 | 第10-11页 |
| ·北见工业大学的被动步行机器人 | 第11-12页 |
| ·MIT 的准被动步行机器人 | 第12-13页 |
| ·Delft 的准被动步行机器人 | 第13-14页 |
| ·Stirling 大学的准被动步行机器人 | 第14页 |
| ·国内被动步行研究现状 | 第14-15页 |
| ·被动步行机器人的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作与创新点 | 第16-18页 |
| 第二章 人类步行的解析 | 第18-23页 |
| ·人类步行特点的简介 | 第18-21页 |
| ·步行分析的方法 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 机器人的运动模型分析 | 第23-28页 |
| ·机器人横向运动模型 | 第23-26页 |
| ·摆动腿摆动模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 准被动步行机器人的基本控制原理 | 第28-32页 |
| ·控制系统简介 | 第28页 |
| ·倒立摆目标轨道的周期控制 | 第28-30页 |
| ·相位差的确定方法 | 第30页 |
| ·振幅控制器 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第五章 上下坡和平地步行的实现及分析 | 第32-39页 |
| ·仿真环境和使用工具介绍 | 第32页 |
| ·控制方法的改进 | 第32-34页 |
| ·不同坡度路面上的步行实验 | 第34-37页 |
| ·不同弹性路面上的步行和周期切换实验 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第六章 步幅、速度控制和转弯的实现和分析 | 第39-44页 |
| ·步幅控制 | 第39-40页 |
| ·步行速度控制 | 第40-41页 |
| ·转弯控制 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第七章 总结与展望 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-48页 |
| 硕士期间所发表的论文和参与科研项目 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49页 |
