基于吊舱推进的无人艇自适应运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人艇研究进展 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外无人艇研究进展 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内无人艇研究进展 | 第13-15页 |
| 1.3 无人艇控制系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 无人艇艏向控制的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 无人艇路径跟踪的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.6 论文结构 | 第20-22页 |
| 第2章 iNav-Ⅱ型无人艇控制系统设计 | 第22-35页 |
| 2.1 iNav-Ⅱ型无人艇 | 第22-23页 |
| 2.2 控制系统设计 | 第23-25页 |
| 2.3 通讯协议 | 第25-26页 |
| 2.4 岸基地面站软件 | 第26-31页 |
| 2.4.1 软件总体架构 | 第27-29页 |
| 2.4.2 电子地图功能设计 | 第29-30页 |
| 2.4.3 视频预览功能设计 | 第30页 |
| 2.4.4 算法仿真和软件测试功能设计 | 第30-31页 |
| 2.5 控制系统验证实验 | 第31-34页 |
| 2.5.1 实船实验环境和场景 | 第31-33页 |
| 2.5.2 验证实验 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 无人艇运动数学模型和参数估计 | 第35-50页 |
| 3.1 无人艇运动数学模型 | 第35-39页 |
| 3.1.1 坐标系与运动参数 | 第35-36页 |
| 3.1.2 运动学模型 | 第36-38页 |
| 3.1.3 动力学模型 | 第38-39页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波算法的速度估计和位置估计 | 第39-45页 |
| 3.2.1 坐标系转换 | 第39-42页 |
| 3.2.2 无人艇的速度估计和位置估计 | 第42-45页 |
| 3.3 无人艇操纵响应模型参数的在线估计 | 第45-49页 |
| 3.3.1 基于FFRLS的系统参数在线辨识 | 第45-47页 |
| 3.3.2 无人艇操纵响应模型参数的在线估计 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于内模控制的无人艇控制器设计 | 第50-62页 |
| 4.1 内模控制基本原理 | 第50-54页 |
| 4.1.1 内模控制的性质 | 第51-53页 |
| 4.1.2 内模控制的设计方法 | 第53-54页 |
| 4.2 基于变增益内模控制的无人艇艏向控制器 | 第54-58页 |
| 4.2.1 无人艇艏向控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.2.2 艏向控制实船实验 | 第56-58页 |
| 4.3 基于内模控制的无人艇艏摇角速度控制器 | 第58-61页 |
| 4.3.1 无人艇艏摇角速度控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.3.2 艏摇角速度控制实船实验 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 无人艇路径跟踪控制器设计 | 第62-77页 |
| 5.1 路径跟踪控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.2 基于LOS制导算法的路径跟踪 | 第63-69页 |
| 5.2.1 LOS制导算法 | 第63-65页 |
| 5.2.2 实船路径跟踪实验 | 第65-69页 |
| 5.3 基于L1制导算法的路径跟踪 | 第69-76页 |
| 5.3.1 L1制导算法 | 第70-72页 |
| 5.3.2 实船路径跟踪实验 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 创新点 | 第78页 |
| 6.3 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第87页 |
