艇载无人机系留平台控制系统研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 张力控制的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 系留平台驱动电机的现状与发展 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 艇载无人机系留平台及张力控制研究 | 第13-23页 |
| 2.1 艇载无人机系留平台 | 第13-15页 |
| 2.1.1 绞车机构 | 第14-15页 |
| 2.1.2 张力检测与控制单元 | 第15页 |
| 2.1.3 排缆机构 | 第15页 |
| 2.2 张力控制概念及原理 | 第15-17页 |
| 2.2.1 间接法张力控制原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 直接法张力控制原理 | 第16-17页 |
| 2.3 艇载无人机系留平台缆绳张力控制原理 | 第17-18页 |
| 2.3.1 缆绳张力控制原理 | 第17页 |
| 2.3.2 缆绳间张力检测方法 | 第17-18页 |
| 2.4 系留平台绞车驱动电机模型 | 第18-22页 |
| 2.4.1 电压方程 | 第19-20页 |
| 2.4.2 电磁转矩方程 | 第20-21页 |
| 2.4.3 电枢绕组的反电动势 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 艇载无人机系留平台缆绳收放研究与设计 | 第23-47页 |
| 3.1 无人机系留平台缆绳收放的整体控制方案 | 第23-25页 |
| 3.2 控制芯片 | 第25-29页 |
| 3.2.1 主控芯片的选择 | 第25页 |
| 3.2.2 TMS320F2812部分功能简介 | 第25-29页 |
| 3.3 艇载无人机系留平台控制系统硬件设计 | 第29-37页 |
| 3.3.1 硬件系统总体结构 | 第29-30页 |
| 3.3.2 电源模块 | 第30-32页 |
| 3.3.3 驱动模块与功率变换电路 | 第32-34页 |
| 3.3.4 信号采集电路 | 第34-37页 |
| 3.4 艇载无人机系留平台控制系统软件设计 | 第37-46页 |
| 3.4.1 系统软件结构 | 第37-44页 |
| 3.4.2 控制算法方案设计 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 系留平台收放系统模糊PID控制算法设计 | 第47-59页 |
| 4.1 PID控制原理 | 第47-52页 |
| 4.1.1 传统PID控制原理 | 第47-49页 |
| 4.1.2 数字式PID控制原理 | 第49-50页 |
| 4.1.3 模糊PID控制原理 | 第50-52页 |
| 4.2 无刷直流电机的模糊PID控制器的设计 | 第52-58页 |
| 4.2.1 接口模糊化 | 第52-55页 |
| 4.2.2 模糊PID控制器模糊规则设计 | 第55-57页 |
| 4.2.3 模糊推理的选择及模糊运算 | 第57页 |
| 4.2.4 模糊PID控制器解模糊设计 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 无人机系留平台控制系统仿真 | 第59-75页 |
| 5.1 MATLAB/Simulink的主要特点 | 第59页 |
| 5.2 无人机系留平台控制系统仿真模型 | 第59-68页 |
| 5.2.1 无刷直流电机总体模块 | 第60-65页 |
| 5.2.2 参考电流模块 | 第65-66页 |
| 5.2.3 电流滞环模块 | 第66-67页 |
| 5.2.4 速度控制模块 | 第67-68页 |
| 5.3 仿真结果和分析 | 第68-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75页 |
| 6.2 不足与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81页 |
