| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第14-17页 |
| 第2章 相关研究与课题分析 | 第17-21页 |
| 2.1 电路设计与编程软件的学习使用 | 第17-18页 |
| 2.2 多传感器数据融合相关研究 | 第18-19页 |
| 2.3 自动控制理论相关研究 | 第19-20页 |
| 2.4 本文研究分析 | 第20-21页 |
| 第3章 自稳移动平台硬件设计与实现 | 第21-41页 |
| 3.1 平台硬件需求分析 | 第21-23页 |
| 3.2 平台机械模型分析与实现 | 第23-26页 |
| 3.2.1 移动平台的力学模型 | 第23-25页 |
| 3.2.2 零部件的选择与装配方案 | 第25-26页 |
| 3.3 平台硬件电路分析与实现 | 第26-34页 |
| 3.3.1 硬件电路系统总体分析 | 第26-27页 |
| 3.3.2 STM32最小系统设计与实现 | 第27-28页 |
| 3.3.3 系统外设电路设计 | 第28-31页 |
| 3.3.4 陀螺仪与磁力计模块设计与实现 | 第31-32页 |
| 3.3.5 超声波感器模块设计 | 第32-34页 |
| 3.4 硬件电路电磁兼容性研究 | 第34-39页 |
| 3.4.1 PCB电路设计电磁兼容性概述 | 第34页 |
| 3.4.2 旁路与去耦 | 第34-35页 |
| 3.4.3 布局与布线 | 第35-37页 |
| 3.4.4 覆铜与接地 | 第37-38页 |
| 3.4.5 电路板后期处理 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 自稳移动平台的软件研究与实现 | 第41-65页 |
| 4.1 软件系统总体设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 软件系统需求分析 | 第42-43页 |
| 4.1.2 软件系统流程图 | 第43-44页 |
| 4.2 姿态更新与数据融合算法研究与实现 | 第44-55页 |
| 4.2.1 基于四元数的姿态更新算法与实现 | 第44-49页 |
| 4.2.2 新息自适应卡尔曼滤波算法研究与实现 | 第49-52页 |
| 4.2.3 磁力计芯片角度校准研究与实现 | 第52-55页 |
| 4.3 模糊自适应PID控制算法研究与实现 | 第55-64页 |
| 4.3.1 典型PID控制算法 | 第55页 |
| 4.3.2 典型PID模型参数整定方法 | 第55-56页 |
| 4.3.3 模糊控制器的原理与组成 | 第56-58页 |
| 4.3.4 模糊自适应PID控制器参数整定原理与算法 | 第58-60页 |
| 4.3.5 基于模糊控制的PI控制器MATALB仿真 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 系统测试与结果 | 第65-75页 |
| 5.1 硬件模块功能测试 | 第65页 |
| 5.2 硬件电路故障及其分析 | 第65-66页 |
| 5.3 模块软件功能测试 | 第66-69页 |
| 5.3.1 陀螺仪模块测试 | 第66-68页 |
| 5.3.2 电机驱动电路测试 | 第68-69页 |
| 5.4 系统整体测试 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |